论文精读:PointNet++: Deep Hierarchical Feature Learning onPoint Sets in a Metric Space

源码详解:https://blog.csdn.net/qq_52053775/article/details/128538949

数据及代码见文末

PointNet存在的问题

• 没有进行局部特征融合，要么提取一个点的特征，要么是整体的特征

• 没有考虑到局部点之间的关系

PointNet++的基本出发点

pointnet主要从局部特征出发，充分考虑到利用局部点之间的关系，整体思想不变，只不过在特征提取处使用类似图卷积的方式来整合特征

基于半径选择局部区域（得到很多个簇），针对得到的每个区域进行特征提取（类似于卷积）