基本协议的熟练使用,解决你传感器读取原始数据;打开了元件之间通讯的通路;
接下来,对飞控就是数据处理算法作总结;总结的基础算法包括:估算算法和控制算法
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1估算算法:
•
1.
传感器驱动编写
&
地面站上位机的使用
最基本的协议:UART、I2C,SPI、CAN… http://ardupilot.org/dev/docs/code-overview-sensor-drivers.html
•
2.
姿态算法:
7
步骤:
归,分,差,补
, 更新、归一、计算;
坐标系统+EKF+一阶隆格库塔+欧拉角
•
3.
滤波算法和估计
算法;
5
公式:
KF-Kalmanfilter卡尔曼滤波 EKF-ExternKalmanFilter扩展卡尔曼滤波
2控制算法:
•
1-Pid
控制算法
(姿态控制算法
)
–
位置
-
速度双环串级控制
–
位置
-
速度
-
加速度三环串级控制
•
2-
导航级
pid
+
任务规划和控制(定高+定点算法+循线规划...)
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1.估算算法:
说明:学习捷联式惯性导航系统,学会姿态解算算发,学习基本的滤波算法,学习扩展卡尔曼滤波,对以后学习GPS导航系统和ins+gps+ekf组合导航算法,学习PX4和apm,有很大的辅助、借鉴作用;
这个算法说来话长,我录制了一视频;给大家借鉴;
参考视频:链接: https://pan.baidu.com/s/1JMlOjn1gnmmvQTEBmZumsA 密码: 1pnb
关于组合导航的嵌入式算法,以后立单节总结;