导：因为云台的配合,无人机可以各种场合,都能执行一大堆任务,云台是无人机之中最重要的外设之一;
1.所采购云台的基本信息
云台ID
帧要求
收发要求
2.开始修改我上个博客所说的demo，进行修改，匹配波特率
（1）我们都知道，can的是5K~1MBPS；现在的设备要求超频到3MHz 使用；
官方给的参数是基于STM32F103的配置：tb1=4，tb2=1，psr=2，can所在总线时钟是36MHz；则波特率计算为：36MHz/（4+1+1）/2=3M bps
我需要在F4上，总线时钟是42MHz，tb1=4，tb2=2，psr=2；波特率=42MHz/（4+2+1）/2=3Mbps
3.初始化配置：
初始化的配置有四个（IO口，can时钟，过滤器初始化，中断初始化），但是中断没有使用；
（1）修改其从设备ID号；
4.收发设置
该设备的收发设置有要求
发送的实质
接收的设置
5.应用和测试
//----------------------------------------新can的云台变量---------------------------------------------------------//
//1.查询0x31=================================
u8 Check_Roll_Sta[1]={01}; //横滚开关状态查询,返回1-ON，0-OFF
//硬件版本查询0x31
u8 Check_Hard_Vision[1]={1};
//软件版本查询0x32
u8 Check_Sofe_Vision[1]={1};
//电量查询0x33
u8 Check_PM[1]={0x01}; //电量查询，返回电量百分比和电压值
//模式查询0x34
u8 Check_mode[1]={0}; //模式查询,正常返回1，2，3，4
//横滚开关状态查询0x35
u8 Check_Py_state[1]={0x34}; //py状态查询,正常返回0,1
//2.控制0x21=======================================
u8 Ctl_OFF[2]={0x02,0x07}; //控制云台关机
u8 Ctl_ON[2] ={0x01,0x06}; //控制云台开机
u8 Ctrl_Lock_Head[2]={0,0x08}; //锁头模式设置，成功会返回0x0800
u8 Ctrl_Horizontal_follow[2]={0x01,0x08};//水平跟随模式设置，成功会返回0x0801
u8 Ctrl_Full_follow[2]={0x02,0x08}; //全跟随模式设置，成功会返回0x0802
u8 Ctrl_Roll_follow[2]={0x03,0x08}; //横滚跟随模式设置，成功会返回0x0803
//姿态控制0x22======================================
u8 Ctrl_Yaw_Pitch[4]={0,0, 0,0};//前两个yaw控制AD值，后两个为pitch控制ad值，无返回；
//3.校准0x11=======================calibration
u8 Cal_GYRO[2]={0x01,0x0}; //第二位：1-开始，0-结束 陀螺仪零点校准
u8 Cal_ADC[2]={0x04,0x0}; //第二位：1-开始，0-结束 ADC校准
u8 Cal_ACC[2]={0x05,0}; //第二位：1-开始，0-结束 加速度校准（自动翻转）
//4.配置0x13========================
u8 Set_follow[5]={01,0x32,0x32,0x0F,0x0F}; //第2-5位分别表示：水平跟随速度（0~100）默认50，上下跟随速度（0~100）默认50，水平跟随死区（0~30）默认15 上下跟随死区（0~30）默认15
u8 Set_PID[2] ={0x02,0x02}; //Pid等级（n）,具体数值，未说明
//--------------------------------------------------------------------------------------------------------------//
=============================
6 验证测试
根据现象 验证成功！！！
----------------------------------------------------
所用的云台连接见：