作为无人机方面做嵌入式编写的飞控总结-使用系统嘀嗒定时器评价代码架构的可靠性

1.评价一个mcu，主要看其系统的资源，

    系统的资源，除了物理层上厂家已经定死的固定驱动数量（比如串口数量，iic数量，spi数量或者can数量等等，这个我们没法改变），除此之外，针对我们可以操作的软件层面，系统资源还大致可以分为时间资源和空间资源，这两个资源，在小型系统上的重要性不太明显，但是代码量增大之后，经常不可避免的出现hardfault之类的，或者代码执行不准确等等“莫名其妙”的问题；

2，故给出使用systick嘀嗒定时器，来评价你的嵌入式系统执行效果；

毕竟是定时器，一定具有定时器的特征：定时器的时钟/分频以及重载值+定时器中断      

故：很简单的计算出这个嘀嗒定时器的中断次数（我mcu是F103的，所以系统时钟是72Mhz）

同理，请大家参考我在F4上的设置：

3

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uint32_t micros(void)

{
    register uint32_t oldCycle, cycle, timeMs;
    do
    {
        timeMs = __LDREXW(&sysTickUptime);//将&sysTickUptime地址的数值给timeMS
        cycle = *DWT_CYCCNT;
        oldCycle = sysTickCycleCounter;
    }
    while (__STREXW(timeMs , &sysTickUptime));//保存MS到sysTickUptime
    return (timeMs * 1000) + (cycle - oldCycle) / usTicks;

}

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 if (frame_50Hz)
        {
            frame_50Hz = false;
            currentTime      = micros();
            deltaTime50Hz    = currentTime - previous50HzTime;
            previous50HzTime = currentTime;
         。。。。
            executionTime50Hz = micros() - currentTime;
        }
        if (frame_10Hz)
        {
            frame_10Hz = false;
            currentTime      = micros();
            deltaTime10Hz    = currentTime - previous10HzTime;
            previous10HzTime = currentTime;
                    ......
            executionTime10Hz = micros() - currentTime;
        }
        if (frame_500Hz)
        {         
            frame_500Hz = false;
            currentTime       = micros();//获取当前时间
            deltaTime500Hz    = currentTime - previous500HzTime;//得到时间增量
            previous500HzTime = currentTime;//保存当前时间

            executionTime500Hz = micros() - currentTime;//本次运算执行时间长度保存到executionTime500Hz
        }

         。。。。

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4。还有一个办法，利用普通的定时器来判断具体函数所耗费的时间资源，比如下实例：TIMx->CNT;