（未完成）
姿态解算的方法比较典型的有扩展性卡尔曼滤波和互补滤波算法
飞行姿态的表示方式有四元数，欧拉角，矩阵和轴角
一、欧拉角（百度百科）
欧拉角由莱昂哈德 欧拉首先提出而得名，用来确定定点转动刚体位置的3个一组独立角参量，由章动角θ、旋进角（即进动角）ψ和自转角φ组成。
二、四元数（百度百科）
四元数（Quaternions）是由爱尔兰数学家哈密顿(William Rowan Hamilton,1805-1865）在1843年发明的数学概念。四元数的乘法不符合交换律（commutative law）。
明确地说，四元数是复数的不可交换延伸。如把四元数的集合考虑成多维实数空间的话，四元数就代表着一个四维空间，相对于复数为二维空间。
四元数是除环(除法环）的一个例子。除了没有乘法的交换律外，除法环与域是相类的。特别地，乘法的结合律仍旧存在、非零元素仍有逆元素。
四元数形成一个在实数上的四维结合代数（事实上是除法代数），并包括复数，但不与复数组成结合代数。四元数（以及实数和复数）都只是有限维的实数结合除法代数。
四元数的不可交换性往往导致一些令人意外的结果，例如四元数的 n-阶多项式能有多于 n 个不同的根。
三、卡尔曼滤波（百度百科）
卡尔曼滤波（Kalman filtering）是一种利用线性系统状态方程，通过系统输入输出观测数据，对系统状态进行最优估计的算法。由于观测数据中包括系统中的噪声和干扰的影响，所以最优估计也可看作是滤波过程。
四、互补滤波算法
五、无人机模式
无人机一般有两种模式，十字模式和X模式，我选用X模式来进行开发。
无人机前进时，即调整俯仰角，前面两个电机速度降低，无人机后退时，后面两个电机速度降低。
无人机侧飞时，即调整横滚角，左飞和右飞分别降低左面和右面的两个电机速度。
无人机斜飞时
无人机转向时，即调整偏航角
更多参考资料请看：
秦永元《惯性导航》 袁信、郑锷的《捷联式惯性导航原理》，邓正隆的《惯性技术》
PID算法请看下一章节。
（本博客参考了百度百科及正点原子的资料）
