1.can协议-物理层
（1） 与 I2C、SPI等具有时钟信号的同步通讯方式不同，CAN通讯并不是以时钟信号来进行同步的，它是一种异步通讯，只具有 CAN_High和 CAN_Low两条信号线，共同构成一组差分信号线，以差分信号的形式进行通讯（485通讯也是差分信号，提高抗干扰）。
如图：控制器与收发器之间通过CAN_Tx 及 CAN_Rx信号线相连，收发器与 CAN 总线之间使用 CAN_High 及 CAN_Low信号线相连；
其中 CAN_Tx 及 CAN_Rx使用普通的类似 TTL逻辑信号，而 CAN_High及CAN_Low 是一对差分信号线；
（2）CAN通讯节点：由一个 CAN控制器及 CAN收发器组成；CAN总线上可以挂载多个通讯节点，节点之间的信号经过总线传输，实现节点间通讯。由于 CAN 通讯协议不对节点进行地址编码，而是对数据内容进行编码的，所以网络中的节点个数理论上不受限制，只要总线的负载足够即可，可以通过中继器增强负载。
当 CAN节点需要发送数据时，控制器把要发送的二进制编码通过 CAN_Tx 线发送到收发器，然后由收发器把这个普通的逻辑电平信号转化成差分信号，通过差分线CAN_High和 CAN_Low 线输出到 CAN 总线网络。
接收数据：通过收发器接收总线上的数据到控制器时，则是相反的过程，收发器把总线上收到的 CAN_High及 CAN_Low信号转化成普通的逻辑电平信号，通过 CAN_Rx输出到控制器中；
（3）CAN 收发器：ttl到232的电平转换会有一个MAX232，TTL到485会有一个MAX485，同样，ttl和can也有一个转换芯片：TJA1050；
如图：
（4）差分信号又称差模信号，与传统使用单根信号线电压表示逻辑的方式有区别，使用差
分信号传输时，需要两根信号线，这两个信号线的振幅相等，相位相反，通过两根信号线
的电压差值来表示逻辑 0和逻辑 1。
相对于单信号线传输的方式，使用差分信号传输具有如下优点：
1）抗干扰能力强 2）有效抑制它对外部的电磁干扰 3）时序定位精确
由于差分信号线具有这些优点，所以在 USB协议、485协议、以太网协议及 CAN协议的物理层中，都使用了差分信号传输。
（5）逻辑电平：以高速 CAN 协议为例，当表示逻辑 1时(隐性电平)，CAN_High和 CAN_Low线上的电压均为 2.5v，即它们的电压差 V H -V L =0V；而表示逻辑 0 时(显性电平)，CAN_High 的电平为 3.5V，CAN_Low线的电平为 1.5V，即它们的电压差为 V H -V L =2V；例如，当 CAN 收发器从 CAN_Tx线接收到来自 CAN 控制器的低电平信号时(逻辑 0)，它会使 CAN_High输出 3.5V，同时 CAN_Low输出 1.5V，从而输出显性电平表示逻辑 0。其他的还有显性逻辑。还有低速的显性和隐性逻辑；逻辑差表如下：
[在 CAN 总线中，必须使它处于隐性电平(逻辑 1)或显性电平(逻辑 0)中的其中一个状态。假如有两个 CAN通讯节点，在同一时间，一个输出隐性电平，另一个输出显性电平，类似 I2C 总线的“线与”特性将使它处于显性电平状态，显性电平的名字就是这样来的，即可以认为显性具有优先的意味。]
===============以上是物理层，以下是协议层=================
2 协议层（数据段和位时序）
（1）7个数据段和两者格式
SPI 通讯中，片选、时钟信号、数据输入及数据输出这 4 个信号都有单独的信号线；
I2C 协议包含有时钟信号及数据信号 2条信号线， 异步串口包含接收与发送 2 条信号线；这些协议包含的信号都比 CAN协议要丰富，它们能轻易进行数据同步或区分数据传输方向。而 CAN使用的是两条差分信号线，只能表达一个信号，简洁的物理层决定了 CAN 必然要配上一套更复杂的协议，如何用一个信号通道实现同样、甚至更强大的功能呢？答案是
答案是是对数据、操作命令(如读/写)以及同步信号进行打包，打包后的这些内容称为报文
报文的处理：在原始数据段的前面加上传输起始标签、片选(识别)标签和控制标签，在数据的尾段加上 CRC校验标签、应答标签和传输结束标签，把这些内容按特定的格式打包好，就可以用一个通道表达各种信号了；当整个数据包被传输到其它设备时，只要这些设备按格式去解读，就能还原出原始数据，这样的报文就被称为 CAN的―数据帧‖。为了更有效地控制通讯，CAN一共规定了 5种类型的帧，它们的类型及用途说明如表
帧起始，这个比较简单，标准帧和扩展帧都是由 1 个位的显性电平表示帧起始
数据段，两者是一样的；
CRC段两者是一样的；
ACK段两者是一样的；
帧结束，这个段也比较简单，标准帧和扩展帧在这个段格式一样，由 7 个位的隐性位组成；
（2）位时序
采样点：采样点，是指读取总线电平，并将读到的电平作为位值的点。位置在 PBS1 结束处。根据这个位时序，我们就可以计算 CAN 通信的波特率了
总线控制权: 在总线空闲态，最先开始发送消息的单元获得发送权。当多个单元同时开始发送时，各发送单元从仲裁段的第一位开始进行仲裁。连续输出显性电平最多的单元可继续发送。实现过程，如图
3can的发送和接收过程
CAN 发送流程为：程序选择 1 个空置的邮箱（TME=1）=〉设置标识符（ID），数据长度和发送数据=〉设置 CAN_TIxR 的 TXRQ 位为 1，请求发送=〉邮箱挂号（等待成为最高优先级）=〉预定发送（等待总线空闲）=〉发送=〉邮箱空置。
下图中，还包含了很多其他处理，终止发送（ABRQ=1）和发送失败处理等。通过这个流程图，我们大致了解了 CAN 的发送流程，后面的数据发送，我们基本就是按照此流程来走。
CAN接收流程
CAN 接收到的有效报文，被存储在 3 级邮箱深度的 FIFO 中。FIFO 完全由硬件来管理，从而节省了 CPU 的处理负荷，简化了软件并保证了数据的一致性。应用程序只能通过读取 FIFO输出邮箱，来读取 FIFO 中最先收到的报文。这里的有效报文是指那些正确被接收的（直到 EOF都没有错误）且通过了标识符过滤的报文。前面我们知道 CAN 的接收有 2 个 FIFO，我们每个滤波器组都可以设置其关联的 FIFO，通过 CAN_FFA1R 的设置，可以将滤波器组关联到FIFO0/FIFO1。
4关于程序配置的说明
波特率计算， CAN 波特率的计算公式，我们只需要知道 BS1 和 BS2 的设置，以及 APB1的时钟频率（一般为 42Mhz），就可以方便的计算出波特率。比如设置 TS1=6、TS2=5 和 BRP=5，在 APB1 频率为 42Mhz 的条件下，即可得到 CAN 通信的波特率=42000/[(7+6+1)*6]=500Kbps；
首先，来看 CAN 的主控制寄存器（CAN_MCR）：INRQ 位：清 0可使 CAN 从初始化模式进入正常工作模式；置 1 可使 CAN 从正常工作模式进入初始化模式
第二个，介绍 CAN 位时序寄存器（CAN_BTR），该寄存器用于设置分频、Tbs1、Tbs2以及 Tsjw 等非常重要的参数，直接决定了 CAN 的波特率。另外该寄存器还可以设置 CAN 的工作模式：环回模式和静默模式
第三个，我们介绍 CAN 发送邮箱标识符寄存器（CAN_TIxR）（x=0~3）；该寄存器主要用来设置标识符（包括扩展标识符），另外还可以设置帧类型
第四个，我们介绍 CAN 发送邮箱数据长度和时间戳寄存器 (CAN_TDTxR) (x=0~2)，该寄存器我们本章仅用来设置数据长度，即最低 4 个位
第五个，是 CAN 发送邮箱低字节数据寄存器 (CAN_TDLxR) (x=0~2)
第六个， CAN 接收 FIFO 邮箱标识符寄存器 (CAN_RIxR) (x=0/1)
第七个， CAN 过滤器模式寄存器（CAN_FM1R）
第八个， CAN 过滤器位宽寄存器(CAN_FS1R)
第九个，我们介绍 CAN 过滤器 FIFO 关联寄存器（CAN_FFA1R）
第十个，我们介绍 CAN 过滤器激活寄存器（CAN_FA1R）
最后，我们介绍 CAN 的过滤器组 i 的寄存器 x（CAN_FiRx）（i=0~27；x=1/2）
5代码配置
1 ）配置相关引脚的复用功能 （AF9） ） ，使能 CAN
2 ）设置 CAN 工作模式 及波特率等 3 ） 设置滤波器 。 4 ）发送接受消息 5 ）CAN 状态获取
6.测试程序