UCOSIII系统任务

1.1、空闲任务：

空闲任务特点：

• 空闲任务是UCOSIII创建的第一个任务
• 空闲任务是UCOSIII必须创建的
• 空闲任务优先级总是为 OS_CFG_PRIO_MAK-1
• 空闲任务中不能调用任何可使空闲任务进入等待态的函数

空闲任务函数：

void  OS_IdleTask (void  *p_arg)
{
    
    
    CPU_SR_ALLOC();



    p_arg = p_arg;                                          /* Prevent compiler warning for not using 'p_arg'         */

    while (DEF_ON) {
    
    
        CPU_CRITICAL_ENTER();
        OSIdleTaskCtr++;
#if OS_CFG_STAT_TASK_EN > 0u
        OSStatTaskCtr++;
#endif
        CPU_CRITICAL_EXIT();

        OSIdleTaskHook();                                   /* Call user definable HOOK                               */
    }
}

1.2、时钟节拍任务：

时钟节拍任务用来跟踪任务延时和任务等待超时，任务函数为 OS_TickTask()，是UCOSIII必须创建的一个任务，任务优先级用宏 OS_CFG_TICK_TASK_PRIO来定义，一般时钟节拍任务的任务应该设置一个相对较高的优先级。

1.3、统计任务：

在UCOSIII中统计任务可用来统计CPU的使用率、各个任务的CPU使用率和各任务的堆栈使用情况，默认情况下统计任务是不会创建的。如果要开启统计任务的话需要做如下步骤：

• 将宏 OS_CFG_STAT_TASK_EN置1
• 必须在main函数创建的以一个任务也是唯一的一个应用任务里面调用函数 OSStatTaskCPUUsageInit()
• 统计任务的优先级通过宏 OS_CFG_STAT_TASK_PRIO来设置，一般设置 OS_CFG_PRIO_MAX-2，也就是倒数第二个优先级

1.4、定时任务：

UCOSIII提供软件定时器功能，定时任务是可选的，将宏 OS_CFG_TMR_EN设置为1 就会使能定时任务，在OSInit()中将会调用函数OS_TmrInit() 来创建定时任务。定时任务的优先级通过宏OS_CFG_TMR_TASK_PRIO定义，ALIENTEK默认将定时器任务优先级设置为2

1.5、中断服务管理任务：

当把 os_cfg.h 文件中的宏 OS_CFG_ISR_POST_DEFERRED_EN 置1 就会使能中断服务管理任务，当ISR（中断服务函数）调用UCOSIII提供的 “post” 函数时，要发送的数据和发送的目的地都会存入一个特别的缓冲队列中，当所有嵌套的ISR都执行完成以后UCOSIII会做任务切换，运行中断服务管理任务，该任务会把缓存队列中存放的信息重发给相应的任务。这样做的好处就是可以减小中断关闭的时间，否则，在ISR中还需要把任务从等待列表中删除，并把任务放入就绪表，以及做一些其他的耗时操作。

中断服务管理任务的优先级永远为0，不可更改！

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2.1、UCOSIII钩子函数：

钩子函数一般主要用来扩展其他函数（任务）功能的，钩子函数有如下几个：

• OSIdleTaskHook()，空闲任务调用这个函数，可以用来让CPU进入低功耗模式
• OSInitHook()，系统初始化函数OSInit()调用此函数
• OSStatTaskHook()，统计任务每秒中都会调用这个函数，此函数允许你向统计任务中添加自己的应用函数。
• OSTaskCreateHook()，任务创建的钩子函数。
• OSTaskDelHook()，任务删除的钩子函数
• OSTaskReturnHook()，任务意外返回时调用的钩子函数，比如删除某个函数
• OSTaskSwHook()，任务切换时候调用的钩子函数
• OSTimeTickHook()，滴答定时器调用的钩子函数