UCOSIII操作系统
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UCOSIII操作系统-简介
UCOSIII操作系统——任务篇（1）创建任务
UCOSIII操作系统——任务篇（2）相关API函数
UCOSIII操作系统——系统初始化篇（1）系统初始化
UCOSIII操作系统——系统初始化篇（2）CPU，SysTick，内存初始化
UCOSIII操作系统——硬件初始化篇（1）硬件初始化以及开始运行系统
正在更新整理…
说在前面：
这个内容不适合0基础的人，因为这里只讲了应用层面的东西，并没有深入内核讲解，所以要从零开始学UCOSIII的朋友，可以先去学完入门内容，再来观看这个笔记加深印象。
UCOSIII操作系统——任务篇（1）创建任务
UCOSIII——任务 简介
在裸机系统中，系统的主体就是main 函数里面顺序执行的无限循环，这个无限循环里面CPU 按照顺序完成各种事情。在多任务系统中，我们根据功能的不同，把整个系统分割成一个个独立的且无法返回的函数，这个函数我们称为任务，也有人称之为线程。
多任务操作系统最主要的就是对任务的管理，包括任务的创建、挂起、删除和调度等，因此对UCOSIII操作系统中任务管理的理解就显得尤为重要。
内容说明
我的笔记里面对概念只是大概说明，并不会进行深入讲解，因为太麻烦，太复杂，有兴趣可以自行深入学习，最重要的就是会用就行。
废话不多说，我们进入正题
创建任务流程
定义任务栈
任务堆栈用来在切换任务和调用其他函数的时候保存现场，因此每一个任务都应该有自己的堆栈。
- 首先使用宏定义一个堆栈大小
- 再定义一个堆栈（实质上是一个数组）
定义堆栈用CPU_STK 数据类型创建一个堆栈（CPU_STK在cpu.h中有定义）
//任务堆栈大小
#define TASK2_STK_SIZE 128
//任务堆栈
CPU_STK TASK2_TASK_STK[TASK2_STK_SIZE];
定义任务控制块TCB
定义好任务函数和任务栈之后，我们还需要为任务定义一个任务控制块，通常我们称这个任务控制块为任务的身份证。在C代码上，任务控制块就是一个结构体，里面有非常多的成员，这些成员共同描述了任务的全部信息。
（关于TCB的具体内容我这里也不写出来了，有兴趣的可以己深入了解）
//任务控制块
OS_TCB Task1_TaskTCB;
定义任务主体函数
任务实际上就是一个无限循环且不带返回值的C函数。
严格按照格式，只能修改函数名，关于*p_arg这个参数，不用管，就这样写，反正基本也没用过。
//任务函数
void task1_task(void *p_arg);
void task2_task(void *p_arg);
定义完之后就可以写自己的业务代码了，比如写一个LED翻转的任务1S翻转一次
/**********************************************************************************************
LED TASK
**********************************************************************************************/
static void AppTaskLed1 ( void * p_arg )
{
OS_ERR err; // 定义一个“错误” 变量用来存放一些错误的类型
(void)p_arg; // 就这样写咯
while (DEF_TRUE) { /*无限循环*/
macLED3_TOGGLE (); // LED翻转
OSTimeDly ( 10000, OS_OPT_TIME_DLY, & err ); // 阻塞延时
}
}
任务里面一定要有阻塞延时，如果这个任务的优先级最高且没有阻塞延时，那么操作系统就只会执行这一个任务，其他的任务就得不到执行。
- 专业解释
- 任务里面的延时函数必须使用uCOS里面提供的阻塞延时函数，并不能使用我们裸机编程中的那种延时。这两种的延时的区别是uCOS里面的延时是阻塞延时，即调用OSTimeDly0函数的时候，当前任务会被挂起，调度器会切换到其它就绪的任务，从而实现多任务。如果还是使用裸机编程中的那种延时，那么整个任务就成为了一个死循环，如果恰好该任务的优先级是最高的，那么系统永远都是在这个任务中运行，比它优先级更低的任务无法运行，根本无法实现多任务，因此任务中必须有能阻塞任务的函数，才能切换到其他任务中。
创建任务
创建任务调用
OSTaskCreate();
- OSTaskCreate();详细内容以及参数解释：
//创建开始任务
OSTaskCreate((OS_TCB * )&StartTaskTCB, //任务控制块（&传地址）
(CPU_CHAR * )"start task", //任务名字（可以随便写，对应上就行）
(OS_TASK_PTR )start_task, //任务函数（任务主体函数的函数名）
(void * )0, //传递给任务函数的参数（一般写0）
(OS_PRIO )START_TASK_PRIO, //任务优先级（可以写具体的数字，也可以写宏定义）
(CPU_STK * )&START_TASK_STK[0], //任务堆栈基地址（&传地址）
(CPU_STK_SIZE)START_STK_SIZE/10, //任务堆栈深度限位（看下面解释）
(CPU_STK_SIZE)START_STK_SIZE, //任务堆栈大小
(OS_MSG_QTY )0, //任务内部消息队列能够接收的最大消息数目,为0时禁止接收消息（后面会用到，暂不解释）
(OS_TICK )0, //当使能时间片轮转时的时间片长度，为0时为默认长度，（后面会用到，暂不解释）
(void * )0, //用户补充的存储区（后面会用到，暂不解释）
(OS_OPT )OS_OPT_TASK_STK_CHK|OS_OPT_TASK_STK_CLR, //任务选项（看下面解释）
(OS_ERR * )&err); //存放该函数错误时的返回值，用于保存返回的错误代码。
-
设置堆栈深度的限制位置->START_STK_SIZE/10： 这个值表示任务的堆栈满溢之前剩余的堆栈容量。例如，指定stk_size 值的10％表示将达到堆栈限制，当堆栈达到90％满就表示任务的堆栈已满。
-
任务选项->OS_OPT_TASK_STK_CHK|OS_OPT_TASK_STK_CLR：
//用户可选的任务特定选项
1 #define OS_OPT_TASK_NONE (OS_OPT)(0x0000u) (1)
2 #define OS_OPT_TASK_STK_CHK (OS_OPT)(0x0001u) (2)
3 #define OS_OPT_TASK_STK_CLR (OS_OPT)(0x0002u) (3)
4 #define OS_OPT_TASK_SAVE_FP (OS_OPT)(0x0004u) (4)
5 #define OS_OPT_TASK_NO_TLS (OS_OPT)(0x0008u) (5)
(1):未选择任何选项。
(2):启用任务的堆栈检查。
(3):任务创建时清除堆栈。
(4): 保存任何浮点寄存器的内容，这需要CPU硬件的支持，CPU需要有浮点运算硬件与专门保存浮点类型数据的寄存器。
(5):指定任务不需要TLS支持。
一般就选OS_OPT_TASK_STK_CHK|OS_OPT_TASK_STK_CLR就行了。
- 创建任务就到这了
任务的状态
从用户的角度看，UCOSIII的任务一共有5种状态：
- 休眠态： 任务已经在CPU的flash中了，但是还不受UCOSIII管理。
- 就绪态： 系统为任务分配了任务控制块，并且任务已经在就绪表中登记，这时这个任务就具有了运行的条件，此时任务的状态就是就绪态。
- 运行态： 任务获得CPU的使用权，正在运行。
- 等待态： 正在运行的任务需要等待一段时间，或者等待某个事件，这个任务就进入了等待态，此时系统就会把CPU使用权转交给别的任务。
- 中断服务态： 当发送中断，当前正在运行的任务会被挂起，CPU转而去执行中断服务函数，此时任务的任务状态叫做中断服务态。
