UCOSIII操作系统
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UCOSIII操作系统-简介
UCOSIII操作系统——任务篇（1）创建任务
UCOSIII操作系统——任务篇（2）相关API函数
UCOSIII操作系统——系统初始化篇（1）系统初始化
UCOSIII操作系统——系统初始化篇（2）CPU，SysTick，内存初始化
UCOSIII操作系统——硬件初始化篇（1）硬件初始化以及开始运行系统
正在更新整理…
说在前面：
这个内容不适合0基础的人，因为这里只讲了应用层面的东西，并没有深入内核讲解，所以要从零开始学UCOSIII的朋友，可以先去学完入门内容，再来观看这个笔记加深印象。
这篇文章是个人学习整理，如有错误请指正
UCOSIII操作系统——消息队列篇（2）任务消息队列
消息队列常用函数
| 函数 | 描述 |
|---|---|
| OSTaskQPost() | 任务消息队列发送 |
| OSTaskQPend() | 任务消息队列获取 |
消息队列概念简介
任务消息队列跟任务信号量一样，均隶属于某一个特定任务，不需单独创建，任务在则任务消息队列在，只有该任务才可以获取（接收）这个任务消息队列的消息，其他任务只能给这个任务消息队列发送消息，却不能获取
任务内建消息队列，达到消息的一对一发送接收
任务消息队列发送->OSTaskQPost()
注意:想要使用任务消息队列，就必须将OS_ CFG_ TASK_ Q EN宏定义配置为1，该宏定义位于os_ _cfg.h 文件中。
- 函数原型
#if OS_CFG_TASK_Q_EN > 0u //如果使能了任务消息队列
void OSTaskQPost (OS_TCB *p_tcb, //目标任务
void *p_void, //消息内容地址
OS_MSG_SIZE msg_size, //消息长度
OS_OPT opt, //选项
OS_ERR *p_err) //返回错误类型
- 消息内容
要发送的数据的指针，将内存块首地址通过队列“发送出去”，可以是"字符串"也可以是数组，在接受消息队列的时候可以通过指针取出具体消息。 - opt
指定发送操作的类型，LIFO 和FIFO只能二选一。
OS OPT POST FIFO待发送消息保存在消息队列的末尾
OS OPT POST LIFO待发送的消息保存在消息队列的开头
上面两个选项可以搭配下面这个选项一起使用。
OS_ OPT_ POST_ NO_ SCHED 指定该选项时，在发送后不会进行任务调度，因.此，该函数的调用者还可以继续运行。
- 由于要使用任务msgdis_task的内建消息队列，因此在创建任务msgdis_task的时候我们需要设置任务msgdis task 内建消息队列的大小，也就是函数OSTaskCreate()的参数q size;
- 应用实例1
OS_ERR err;
/* 发布消息到任务 AppTaskPend */
OSTaskQPost ((OS_TCB *)&AppTaskPendTCB, //目标任务的控制块
(void *)"YeHuo uCOS-III", //消息内容
(OS_MSG_SIZE )sizeof ( "YeHuo uCOS-III" ), //消息长度
(OS_OPT )OS_OPT_POST_FIFO,
//发布到任务消息队列的入口端
(OS_ERR *)&err); //返回错误类型
任务消息队列获取->OSTaskQPend()
- 函数原型
#if OS_CFG_TASK_Q_EN > 0u //如果使能了任务消息队列
void *OSTaskQPend (OS_TICK timeout, //等待期限（单位：时钟节拍）
OS_OPT opt, //选项
OS_MSG_SIZE *p_msg_size, //返回消息长度
CPU_TS *p_ts, //返回时间戳
OS_ERR *p_err) //返回错误类型
- 等待期限timeout
等待消息的超时时间,如果在指定的时间没有接收到消息的话，任务就会被唤醒，接着运行。这个参数也可以设置为0，表示任务将一直等待下去，直到接收到消息。 - 选项opt
用来选择是否使用阻塞模式，有两个选项可以选择。
OS OPT PEND BI OCKING如果没有任何消息存在的话就阻塞任务，一直等待，直到接收到消息。
OS_ OPT_ PEND NON_ BLOCKING如果消 息队列没有任何消息的话任务就直接返回。
- 时间戳
指向一个时间戳,表明什么时候接收到消息。如果这个指针被赋值为NULL的话，说明用户没有要求时间戳。 - 应用实例
/*
*********************************************************************************************************
* PEND TASK
*********************************************************************************************************
*/
static void AppTaskPend ( void * p_arg )
{
OS_ERR err;
OS_MSG_SIZE msg_size;
CPU_TS ts;
CPU_INT32U cpu_clk_freq;
CPU_SR_ALLOC();
char * pMsg;
(void)p_arg;
cpu_clk_freq = BSP_CPU_ClkFreq(); //获取CPU时钟，时间戳是以该时钟计数
while (DEF_TRUE) { //任务体
/* 阻塞任务，等待任务消息 */
pMsg = OSTaskQPend ((OS_TICK )0, //无期限等待
(OS_OPT )OS_OPT_PEND_BLOCKING, //没有消息就阻塞任务
(OS_MSG_SIZE *)&msg_size, //返回消息长度
(CPU_TS *)&ts, //返回消息被发送的时间戳
(OS_ERR *)&err); //返回错误类型
ts = OS_TS_GET() - ts; //计算消息从发送到被接收的时间差
OS_CRITICAL_ENTER(); //进入临界段，避免串口打印被打断
printf ( "\r\n接收到的消息的内容为：%s，长度是：%d字节。",pMsg, msg_size );
printf ( "\r\n任务消息从被发送到被接收的时间差是%dus\r\n",ts / ( cpu_clk_freq / 1000000 ) );
OS_CRITICAL_EXIT(); //退出临界段
}
}
指针的用法很重要，在获取具体的消息的时候需要用到
