ucosiii学习（2）——系统初始化时所创建的任务

1.空闲任务OS_IdleTaskInit(p_err); os_core.c中

系统在初始化过程中，会先创建一个空闲任务，在创建空闲任务时先初始化任务控制块和链表，然后进行优先级和就绪链表插入操作（OS_PrioInsert和OS_RdyListInsertTail），同时将任务计数加一（OSTaskQty++; ），最后调用OSSched（）函数。

这个任务几乎不做什么事情，只是把OSIdleTaskCtr和OSStatTaskCtr进行自加操作，这两个变量都是用来调试和统计任务统计的，以保证CPU始终处于运行状态。

创建任务的标准流程：初始化任务控制块——插入优先级链表——插入就绪链表——任务计数加1——调用OSSched（）。

2.时钟节拍任务OS_TickTaskInit(p_err); os_tick.c中，优先级为2u

流程同上。

节拍任务的具体函数如下：

可以看到，函数处于for的死循环中，并且调用

(void)OSTaskSemPend(0u,
OS_OPT_PEND_BLOCKING,
DEF_NULL,
&err); 函数，其作用为：

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Description: This function is called to block the current task until a signal is sent by another task or ISR.

循环最初，要等待任务自身的计数信号量，而且其选项是OS_OPT_PEND_BLOCKING，等不到信号量时会阻塞住并释放CPU发生一次调度，调度到其他任务。而这个任务的技术信号量的Post操作是发生在SysTick的中断处理函数中的。在SysTick中断处理函数void SysTick_Handler(void)中有调用OSTimeTick：

void  OS_CPU_SysTickHandler  (void)
{
    CPU_SR_ALLOC();
    CPU_CRITICAL_ENTER();
    OSIntEnter();               /* Tell uC/OS-III that we are starting an ISR   */
    CPU_CRITICAL_EXIT();
    OSTimeTick();               /* Call uC/OS-III's OSTimeTick()   */
    OSIntExit();                /* Tell uC/OS-III that we are leaving the ISR   */
}

在OSTimeTick()中有

(void)OSTaskSemPost(&OSTickTaskTCB, /* Signal tick task */
OS_OPT_POST_NONE,
&err);

因此，OSTimeTick函数会往OSTickTaskTCB任务中做一次Post操作，OS_TickTask在其for循环中循环一次。

(void)OS_TickListUpdateDly(tick_step)：更新时基任务列表OSTickListTimeDly。OS_TickListUpdateDly函数会先把OSTickListTimeDly中的每一个任务的TickRemain进行检查，如果发现这些任务延时已经到期，那么就把这些任务从OSTickListTimeDly移除，并调用OS_RdyListInsert放入到就绪队列里。

（* Description: This function updates the delta list which contains tasks that have been delayed.）

(void)OS_TickListUpdateTimeout(tick_step)：更新时基任务列表OSTickListTimeout。OS_TickListUpdateTimeout函数也会先把OSTickListTimeout中的每一个任务的TickRemain进行检查，如果发现这些任务的Time Out已经到期，那么就先把这些任务从OSTickListTimeout移除，又因为这些任务都是通过Pend和设置timeout值被放入OSTickListTimeout队列的，所以这些任务一定也存在于一个Pend List中。同样的，OS_TickListUpdateTimeout也会调用OS_PendListRemove把这些任务从其相应的Pend List中移除，并调用OS_RdyListInsert放入到就绪队列里。

（* Description: This function updates the delta list which contains tasks that are pending with a timeout.）

这两个任务是系统初始化时必须创建的。

3.统计任务 OS_StatTaskInit(p_err);

Description: This task is internal to uC/OS-III and is used to compute some statistics about the multitasking environment. Specifically, OS_StatTask() computes the CPU usage. CPU usage is determined by:

a.统计总的CPU使用率(0 到 100%）,每个任务的CPU使用率（0 到 100%）。μC/OS III 允许用户在调用 OSStart()之前创建任意个任务。然而，当用到统计任务统计 CPU 的使用率时，调用 OSStart()之前只能创建一个任务，优先级比空闲任务高。
b. 每个任务的堆栈使用量。并将计算结果存于每个任务OS_TCB的StkFree和StkUsed中。

如果想使用统计任务，最好在 main()中只创建一个任务，通常叫做AppTaskStat()，当使能了统计任务时，就必须在AppTaskStat任务中首先调用OSStatTaskCPUUsageInit()。在调用OSStart()之前，用户的启动代码只能创建一个任务，由这个任务创建其它任务。 调用OSStatTaskCPUUsageInit()。当没有其它应用任务运行时，经过1/OS_CFG_STAT_TASK_RATE秒后 OSStatTaskCtr 的计数值就是OSStatTaskCtr的最大值，它意味着CPU的空闲时的工作速率。例如，如果系统中不包含应用任务，OSStatTaskCtr 从 0 开始计数到10,000,000 用了1/OS_CFG_STAT_TASK_RATE 秒。添加了应用任务后，OSStatTaskCtr 每 1/OS_CFG_STAT_TASK_RATE秒检测一次。得到的值不会达到 10,000,000。

4.定时器任务OS_TmrInit(p_err);

Description: This function is called by OSInit() to initialize the timer manager module.

优先级为最大优先级-3，高于空闲任务，主要用于阻塞（OSTaskSemPend）或者延时（OSTimeDly），取决于宏开关OS_CFG_DYN_TICK_EN。以OSTaskSemPend为例，定时器任务会一直等到其他任务或者中断对OSTmrTaskTCB进行的Post操作。而这个操作和时基任务的Post操作一样，在OS_CPU_SysTickHandler的OSTimeTick函数中操作：

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