1、可剥夺型任务调度 定义：任务调度就是中止当前正在运行的任务转而去执行其他的任务（UCOSIII是可剥夺型内核，因此当一个高优先级的任务准备就绪，并且此时发生了任务调度，那么这个高优先级的任务就会获得CPU的使用权） UCOSIII中的任务调度是由任务调度器来完成的，任务调度器有2种：任务级调度器和中断级调度器。 任务级调度器为函数OSSched()。中断级调度器为函数OSIntExit()，当退出外部中断服务函数的时候使用中断级任务调度。
2 任务调度点
使用延时函数OSTimeDly()或者OSTimeDlyHMSM()。
创建任务
删除任务
任务通过调用OSTaskSuspend()将自身挂起。
任务解挂某个挂起的任务
用户调用OSSched()
调度器上锁和解锁
函数OSSchedLock()对调度器加锁，
使用函数OSSchedUnlock()给已经上锁的任务调度器解锁。 、
3、调度器上锁和解锁： 有时候我们并不希望发生任务调度，因为始终有一些代码的执行过程是不能被打断的。此时我们就可以使用函数OSSchedLock()对调度器加锁，当我们想要恢复任务调度的时候就可以使用函数OSSchedUnlock()给已经上锁的任务调度器解锁 4、时间片轮转调度 UCOSIII允许一个优先级下有多个任务，每个任务可以执行指定的时间(时间片)，然后轮到下一个任务，这个过程就是时间片轮转调度，当一个任务不想在运行的时候就可以放弃其时间片。 时间片轮转调度器为：OS_SchedRoundRobin()。
二、UCOSIII任务切换 1、什么是任务切换？ 当UCOSIII需要切换到另外一个任务时，它将保存当前任务的现场到当前任务的堆栈中，主要是CPU寄存器值，然后恢复新的现场并且执行新的任务，这个过程就是任务切换。 任务切换分为两种：任务级切换和中断级切换。 任务级切换函数为：OSCtxSw()。 中断级切换函数为：OSIntCtxSw()。
三 进行中断任务切换
进入和退出中断服务函数 进入中断服务函数以后使用函数OSIntEnter()
退出中断服务函数时要调用函数OSIntExit()；
四 任务延时
UCOSIII中的任务是一个无限循环并且还是一个抢占式内核，为了使高优先级的任务不至于独占CPU，可以给其他优先级较低任务获取CPU使用权的机会，UCOSIII中除空闲任务外的所有任务必须在合适的位置调用系统提供的延时函数，让当前的任务暂停运行一段时间并进行一个任务切换。 延时函数有两种，OSTimeDly()和OSTimeDlyHMSM()。 不要使用delay_us() 此函数没有任务调度，对于delay_ms()若设置的时间小于系统的时间设置，则没有任务调度，否则有任务调度，