Ros视觉-Kinect V1（XBOX 360）显示图像

本实验在Ubuntu16.04的环境下，采用两个包分别通过Kinect相机显示RGB图像和深度图像，本文主要叙述一下Ubuntu16.04的系统下使用Kinect相机的过程

1.Ros软件包的安装

两种方式均可：

（1）使用openni_launch

sudo apt-get install ros-kinetic-openni-camera ros-kinetic-openni-launch

（2）使用freenect_launch

sudo apt-get install ros-kinetic-freenect-camera ros-kinetic-freenect-stack ros-kinetic-freenect-launch

2.设备链接及测试

将Kinect相机供电，然后usb口与电脑相连接

（1）节点文件启动：

安装的openni_launch，输入命令：

roslaunch openni_launch openni.launch

安装的freennect_launch，输入命令：

roslaunch freenect_launch freenect.launch

正常情况下会出现：

因为没有对相机标定内参，所以有三个警告，但没有其他影响。

（2）显示图像：

新开一个终端，可以通过以下三种方式显示图像：

1）先通过命令 rostopic list 查看话题列表：

然后能看到深度摄像头和RGB图像的话题名字，然后输入：

rosrun image_view image_view image:=话题名字
例如：显示RGB图像
rosrun image_view image_view image:=/camera/rgb/image_rect_color

2）如果安装了rqt工具就要方便的多，输入命令：

rqt_image_view

rqt显示就特别方便，减少命令的使用，直接可以通过点击左上角那个话题选项哪里，切换话题，图像就会切换成相对应的。头还是那个角12.00右边可以保存图像。

3）使用rviz:

rosrun rviz rviz

打开rviz软件后，现将左上角Dsplays下的Fixed Frame状态选择修改成camera_rgb_frame，如果想看深度图局修改成camera_depth_frame

然后点击左下角的Add，添加Camera，然后将Camera下的Image Topic选项选择成对应的RGB图像类型或者depth图像类型，左下角就会显示图像：

3-1）使用rviz显示深度图点云：

先将Fixed Frame状态选择修改成camera_depth_frame，然后点击Add，添加point Cloud2 ，修改topic为camera/depth/points：如下图所示：

相机的基本使用就大概是这些。

参考文献：https://blog.csdn.net/x_r_su/article/details/52904113