ubuntu18.04LTS +ROS-Melodic+kinect v1

1   在ROS官网搜索kinect（link:http://wiki.ros.org/kinect）

                                                                                             图1

选择推荐的，freenect_stack，点开超级连接，如图2所示，

                                                                                      图2 选择kinect tag 

产看依赖关系，和overview可知，ROS接口和微软kinect需要使用libfreenect library，因此需要先安装libfreenect library，在ros官网搜索libfreenect

2    安装libfreenect库

在ros官网查找到libfreenect后，在source:git https://github.com/ros-drivers/libfreenect.git (branch: ros-devel)，中ros-devel分支中下载libfreenect库，安装方法如下，因为用clone下载的方式速度比较慢，所以直接下载zip，放到一个你想放的位置，解压（我的是放在Downloads中，libfreenect-ros-devel）

$ cd libfreenect-ros-devel/
$ mkdir build
$ cd build
$ cmake -L ..
$ make

# if you don't have `make` or don't want color output
# cmake --build .

编译成功后，libfreenect库就安装结束了

3    安装freenect_stack PKG

通过1中页面的github网址下载到~/catkin_ws/src文件夹下，

$ cd ~/catkin_ws
$ catkin_make

这次编译会报错，提示缺少rgbd_launch的pkg或者依赖关系，这是我们需要安装rgbd_launch的依赖关系，在ros页面搜索它，如下图3所示

                                                                                      图3 选择melodic tag

根据依赖关系，依次安装缺少的依赖包，安装完成后要构建节点。

注意这边的依赖关系比较繁琐，一层套一层，一定要理清楚，不要乱来。

4    上述1，2，3步全部完成后，通过roslaunch cmd-line调用该节点，通过rqt_image查看实时图像

$ roslaunch freenect_launch freenect.launch # freenect是kinect的官方运行包

在新的命令窗口运行，查看摄像头传回的图像

$ rosrun rqt_image_view rqt_image_view

注意，如果看不到图像，是黑色的框，通过左上角切换监控的模式即可。

5    注意在运行新的命令窗口时，要重新配置你ros版本的环境