1. 构建工作空间【非常重要的一步】
mkdir -p ~/catkin_ws/src cd ~/catkin_ws/ catkin_make source devel/setup.bash echo "source devel/setup.bash" >> ~/.bashrc source ~/.bashrc
将source ~/catkin_ws/devel/setup.bash加入到~/.bashrc中去
2. 安装Pangolin，用于可视化和用户接口
git clone https://github.com/stevenlovegrove/Pangolin.git cd Pangolin mkdir build cd build cmake -DCPP11_NO_BOOST=1 .. make -j
3. 安装eigen3.2
http://eigen.tuxfamily.org/index.php?title=Main_Page 下载源码包
- 进入目录，mkdir build
- cd build
- cmake ..
- make
- sudo make install
4. 安装g2o
cd ORB_SLAM2/Thirdparty/g2o/
- mkdir build
- cd build
- cmake .. -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release
- make
5. 安装DBoW2
cd ORB_SLAM/Thirdparty/DBoW2
- mkdir build
- cd build
- cmake .. -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release
- make
6. 安装BLAS和LAPACK
sudo apt-get install libblas-dev sudo apt-get install liblapack-dev
7. 构建ORB_SLAM2库
git clone https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2.git ORB_SLAM2 cd ORB_SLAM2 chmod +x build.sh ./build.sh
8. 在~/.bashrc添加路径
export ROS_PACKAGE_PATH=${ROS_PACKAGE_PATH}:/home/lzp/catkin_mono_orb/src/ORB_SLAM2/Examples/ROS
9. 在ORB_SLAM2文件夹编译
mkdir build cd build cmake .. -DROS_BUILD_TYPE=Release make -j
10.编译功能包
- export ROS_PACKAGE_PATH=${ROS_PACKAGE_PATH}:ORB_SLAM_PATH/ORB_SLAM@?Examples/ROS
- ./build_ros.sh
- source ORB_SLAM2/Example/ROS/ORB_SLAM2/build/devel/setup.bash
c++:internal compiler error:killked(program cclplus) 解决办法
我们有时候在ubuntu中安装相关应用，尤其是在嵌入式移动设备上，很容易出现显存不足的情况，比如博主使用的firefly3399的开发板在编译caffe的时候就出现了这个问题，那么下面就给出解决的办法．
１．设置交换空间的大小
sudo dd if=/dev/zero of=/swapfile bs=64M count=32
这里我的count设置的32，因为我之前设置成16依旧有问题，所以建议设置大点，因为后面可以回收这部分空间的
2.创建交换空间文件
sudo mkswap /swapfile
３．开启交换空间
sudo swapon /swapfile
此时你就可以重新编译你的文件了，当编译完成后，回收这部分临时的交换空间
１．先关闭交换空间
sudo swapoff /swapfile
２．删除交换空间
sudo rm /swapfile
