ubuntu 16.04 配置运行 Kintinuous

笔记本型号：战神Z7-KP7D1（配置：Intel core i7-7700HQ四核处理器+nvidia gtx1060 6G显卡）
笔记本系统：win10+ubuntu16.04双系统
硬件：kinect v1

配置环境参考网址：

【1】Github-Kintinuous/README.md：https://github.com/mp3guy/Kintinuous/blob/master/README.md
【2】Github-Kintinuous/build.sh：https://github.com/mp3guy/Kintinuous/blob/master/build.sh
【3】Kintinuous + Elastic Fusion 配置运行方法：http://blog.csdn.net/cattylsy/article/details/52239590
【4】NVIDIA 367.44 Officially Support for TITAN X (Pascal), GTX 1060：http://tipsonubuntu.com/2016/08/24/nvidia-367-44-support-titan-x-pascal-gtx-1060/#prettyPhoto
【5】深度学习主机环境配置: Ubuntu16.04+Nvidia GTX 1080+CUDA8.0：http://www.tuicool.com/articles/JvUvQjZ
【6】[框架安装趟雷指南]Ubuntu+1060+cuda+cudnn+Keras+TH+TF+MXnet：https://zhuanlan.zhihu.com/p/23480983
【7】ubuntu16.04+gtx1060+cuda8.0+caffe安装、测试经历：http://blog.csdn.net/wopawn/article/details/52302164
【8】cuda安装包下载网址：https://developer.nvidia.com/cuda-downloads
【9】Github-Openni2：https://github.com/occipital/OpenNI2
【10】安装kinect drivers：http://www.cc.gatech.edu/grads/a/ahuaman3/docs/tutorials/software/build/perception.html
【11】opencv 2.4.13下载网址：https://github.com/opencv/opencv/archive/2.4.13.zip
【12】pcl 1.7.2 下载网址： https://github.com/PointCloudLibrary/pcl/releases/tag/pcl-1.7.2
【13】loop.klg下载网址：http://www.cs.nuim.ie/research/vision/data/loop.klg
【14】Github-Kintinuous-Problem：https://github.com/mp3guy/Kintinuous/issues/15
【15】 DLib-1.0下载网址：https://github.com/dorian3d/DLib/releases/tag/v1.0
【16】 ubuntu 1604 运行 kintinuous 出现的问题及解决方案：http://blog.csdn.net/bitsu/article/details/72149632

安装NVIDIA 驱动

换aliyun源（因为据说换了源会下的快）：打开setting–Software&Updates–Ubuntu Software–Download from，选择other，选择China–mirrors.aliyun.com–Choose Server，选择Close–Reload。
命令：

$ sudo add-apt-repository ppa:graphics-drivers/ppa
$ sudo apt update

打开setting–Software&Updates–Additional Drivers，选择 “Using NVIDIA … 378.13 from nvidia-378(open source)”（这个根据各自的电脑配置来选），选择Apply Changes，待下载并安装后重启电脑。
查看驱动版本：$ nvidia-smi
查询结果： “… NVIDIA-SMI 378.13 Driver Version: 378.13 …”

配置CUDA

准备安装包：进入参考网址【8】，在Select Target Platform 选择Linux–x86_64–Ubuntu–16.04–runfile(local)（这个也根据各自的电脑配置来选择），下载文件名：cuda_8.0.61_375.26_linux.run（迅雷下载速度快）
命令：$ sudo sh cuda_8.0.61_375.26_linux.run
出现”more(0%)”，按ctrl+c继续，除了问是否安装驱动时选择不安装，其他y/n选择y，显示default的按回车键就好了，最后会显示Driver not selected， Toolkit和Samples已安装。
添加环境路径： $ sudo gedit ~/.bashrc
在最后fi下一行添加语句：

export PATH=/usr/local/cuda-8.0/bin${PATH:+:${PATH}}export LD_LIBRARY_PATH=/usr/local/cuda-8.0/lib64${LD_LIBRARY_PATH:+:${LD_LIBRARY_PATH}}

保存关闭后输入命令：$ source ~/.bashrc
重新启动，输入命令：$ nvcc -V
查询CUDA版本结果：”…Cuda compilation tools, release 8.0, V8.0.61”，安装成功。

安装依赖项

命令：（安装openjdk-7-jdk显示”E: Package ‘openjdk-7-jdk’ has no installation candidate”，因此换成安装openjdk-8-jdk）

$ sudo apt-get install -y cmake-qt-gui git build-essential libusb-1.0-0-dev libudev-dev openjdk-8-jdk freeglut3-dev python-vtk libvtk-java libglew-dev libsuitesparse-dev openexr

配置CMake

命令：$ sudo apt-get install build-essential cmake
查询cmake 版本：$ cmake -version
查询CMake结果：cmake version 3.5.1

配置OpenNI2

命令：（因为我的电脑处理器是四核，所以输入make时后面跟的是-j4）

$ sudo apt-get install git g++ python libusb-1.0-0-dev libudev-dev openjdk-8-jdk freeglut3-dev graphviz doxygen
$ git clone https://github.com/occipital/OpenNI2
$ cd OpenNI2
$ make -j4
$ sudo gedit /etc/udev/rules.d/51-kinect.rules

添加：

UBSYSTEM=="usb", ATTR{idVendor}=="045e", ATTR{idProduct}=="02b0", MODE:="0666", OWNER:="root", GROUP:="video"  
SUBSYSTEM=="usb", ATTR{idVendor}=="045e", ATTR{idProduct}=="02ad", MODE:="0666", OWNER:="root", GROUP:="video"  
SUBSYSTEM=="usb", ATTR{idVendor}=="045e", ATTR{idProduct}=="02ae", MODE:="0666", OWNER:="root", GROUP:="video"  
SUBSYSTEM=="usb", ATTR{idVendor}=="045e", ATTR{idProduct}=="02c2", MODE:="0666", OWNER:="root", GROUP:="video"  
SUBSYSTEM=="usb", ATTR{idVendor}=="045e", ATTR{idProduct}=="02be", MODE:="0666", OWNER:="root", GROUP:="video"  
SUBSYSTEM=="usb", ATTR{idVendor}=="045e", ATTR{idProduct}=="02bf", MODE:="0666", OWNER:="root", GROUP:="video"

保存关闭。

配置libfreenet

命令：（下面命令中的${OPENNI2_DIR}需要改成openni2对应安装目录）

$ git clone https://github.com/OpenKinect/libfreenect.git
$ cd libfreenect 
$ mkdir build; cd build
$ cmake .. -DBUILD_OPENNI2_DRIVER=ON 
$ make -j4
$ cp -L lib/OpenNI2-FreenectDriver/libFreenectDriver.so ${OPENNI2_DIR}/Bin/x64-Release/OpenNI2/Drivers

测试安装是否成功
– 连上kinect，输入命令：$ lsusb
– 显示：”…Xbox NUI Camera…Xbox NUI Motor…Xbox NUI Audio…”
– 命令：$ cd ${OPENNI2_DIR}/Bin/x64-Release/
– 命令：$ ./NiViewer
– 正常显示深度图及彩色图。

配置OpenGL:

命令：

$ sudo apt-get install build-essential
$ sudo apt-get install libgl1-mesa-dev
$ sudo apt-get install libgl1-mesa-dev

配置OpenCV 2.4.13

从参考网址【11】下载opencv-2.4.13并解压。
命令：
安装依赖项

$ sudo apt-get install build-essential libgtk2.0-dev libjpeg-dev libtiff4-dev libjasper-dev libopenexr-dev cmake python-dev python-numpy python-tk libtbb-dev libeigen2-dev yasm libfaac-dev libopencore-amrnb-dev libopencore-amrwb-dev libtheora-dev libvorbis-dev libxvidcore-dev libx264-dev libqt4-dev libqt4-opengl-dev sphinx-common texlive-latex-extra libv4l-dev libdc1394-22-dev libavcodec-dev libavformat-dev libswscale-dev

编译安装opencv 2.4.13

$ cd opencv-2.4.13
$ mkdir build
$ cd build
$ cmake -D BUILD_NEW_PYTHON_SUPPORT=OFF -D WITH_OPENCL=OFF -D WITH_OPENMP=ON -D INSTALL_C_EXAMPLES=OFF -D BUILD_DOCS=OFF -D BUILD_EXAMPLES=OFF -D WITH_QT=OFF -D WITH_OPENGL=OFF -D WITH_VTK=OFF -D BUILD_PERF_TESTS=OFF -D BUILD_TESTS=OFF -D WITH_CUDA=OFF -D BUILD_opencv_gpu=OFF .. 
$ make -j4
$ sudo make install

安装opencv成功后，配置DLib时出现OPENCV_DIR没有配置，需要手动设置的错误，我把opencv-2.4.13文件夹删除之后再重新编译DLib就没有这个错误了（不知道正确解决方案是不是这样）。

配置DLib

命令：
从参考网址【15】下载DLib（据参考网址【16】，直接git clone的DLib是最新版本，使用最新版本的DLib的话运行Kintinuous可能会出现内存问题，所以下载低版本的DLib-1.0可能会比较靠谱）

~~$ git clone https://github.com/dorian3d/DLib.git~~

编译DLib

$ cd DLib
$ git reset --hard 330bdc10576f6bcb55e0bd85cd5296f39ba8811a
$ mkdir build
$ cd build
$ cmake ../
$ make -j4
$ sudo make install

配置DBow2

命令：

$ git clone https://github.com/dorian3d/DBoW2.git
$ cd DBoW2
$ git reset --hard 4a6eed2b3ae35ed6837c8ba226b55b30faaf419d
$ mkdir build
$ cd build
$ cmake ../
$ make -j4
$ sudo make install

配置DLoopDetector

命令：

$ git clone https://github.com/dorian3d/DLoopDetector.git
$ cd DLoopDetector
$ git reset --hard 84bfc56320371bed97cab8aad3aa9561ca931d3f
$ mkdir build
$ cd build
$ cmake ../
$ make -j4
$ sudo make install

配置iSAM

命令：

$ wget http://people.csail.mit.edu/kaess/isam/isam_v1_7.tgz
$ tar -xvf isam_v1_7.tgz
$ rm isam_v1_7.tgz
$ cd isam_v1_7
$ mkdir build
$ cd build
$ cmake ..
$ make -j4
$ sudo make install

配置PCL

从参考网址【12】下载pcl-1.7.2并解压。
命令：

$ cd pcl-1.7.2
$ mkdir build
$ cd build
$ cmake ..
$ make -j4
$ sudo make install

配置Pangolin

命令：
安装依赖项

$ sudo apt-get install libglew-dev
$ sudo apt-get install libboost-dev libboost-thread-dev libboost-filesystem-dev  
$ sudo apt-get install libpython2.7-dev
$ sudo apt-get install ffmpeg libavcodec-dev libavutil-dev libavformat-dev libswscale-dev
$ sudo apt-get install libdc1394-22-dev libraw1394-dev
$ sudo apt-get install libjpeg-dev libpng12-dev libtiff5-dev libopenexr-dev

配置Pangolin

$ git clone https://github.com/stevenlovegrove/Pangolin
$ cd Pangolin/build
$ cmake -DCPP11_NO_BOOST=1 ..
$ make -j4

编译并运行Kintinuous

编译Kintinuous：

$ git clone https://github.com/mp3guy/Kintinuous
$ cd Kintinuous
$ mkdir build
$ cd build
$ cmake ../src
$ make -j4

运行测试：
– 从参考网址【13】下载loop.klg，保存至/Kintinuous/build文件夹下，输入命令：
$ ./Kintinuous -s 7 -v ../vocab.yml.gz -l loop.klg -ri -fl -od
– 运行出现错误：”…Error: invalid device function /home/luhaiyan/share/Kintinuous/src/frontend/cuda/tsdf_volume.cu:477”。
– 解决方案：根据参考网址【14】，将/Kintinuous/src/CMakeLists.txt文件中第39行中CUDA_ARCH_BIN “20 30 35 50 52 “中52后添加一项61，即改为”20 30 35 50 52 61”，保存退出。删除/Kintinuous的/build文件夹，重新输入命令mkdir及编译运行，运行成功。

ubuntu 16.04+kinect v1配置运行 Kintinuous

ubuntu 16.04 配置运行 Kintinuous

配置环境参考网址：

安装NVIDIA 驱动

配置CUDA

安装依赖项

配置CMake

配置OpenNI2

配置libfreenet

配置OpenGL:

配置OpenCV 2.4.13

配置DLib

配置DBow2

配置DLoopDetector

配置iSAM

配置PCL

配置Pangolin

编译并运行Kintinuous

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