之前用rosbag命令记录了相机拍摄的图像数据以及激光雷达的点云数据，需要从bag包中将两种数据分别提取出来，并且要有时间戳，此处记录下来，以便后用。
1.查看bag包信息
rosbag info xxx.bagxxx.bag就是你录取时候设置或者系统你默认的包名。（请保证ROS主节点roscore已运行）例如：rosbag info water3.bag,此时会输出以下信息：
可以看到，图像数据3222帧，点云1161帧。
2.提取出点云数据
命令原型如下：
rosrun pcl_ros bag_to_pcd <*.bag> <topic> <output_directory>后面三个<>括号中对应的分别是bag包名，提取点云话题，输出文件夹，例如：
rosrun pcl_ros bag_to_pcd water3.bag /velodyne_points /home/zbr/bagfile/pcd命令是在bag包所在文件夹下执行的。然后就会在pcd文件中得到1161帧pcd文件。
3.提取图像数据
wiki官网给出了一种提取图像的方式wiki官方提取方式
试过这种方式，就是写langch文件运行两个ros节点来获取，有个问题就是，图片没有带时间戳，并且图片不全。于是提供了下面这种代码形式来获取，图片数量准确且带时间戳。python代码：get_image.py
#coding:utf-8
import roslib;
import rosbag
import rospy
import cv2
from sensor_msgs.msg import Image
from cv_bridge import CvBridge
from cv_bridge import CvBridgeError
path='/home/zbr/bagfile/image/' #存放图片的位置
class ImageCreator():
def __init__(self):
self.bridge = CvBridge()
with rosbag.Bag('water3.bag', 'r') as bag: #要读取的bag文件；
for topic,msg,t in bag.read_messages():
if topic == "/usb_cam/image_raw": #图像的topic；
try:
cv_image = self.bridge.imgmsg_to_cv2(msg,"bgr8")
except CvBridgeError as e:
print e
timestr = "%.6f" % msg.header.stamp.to_sec()
#%.6f表示小数点后带有6位，可根据精确度需要修改；
image_name = timestr+ ".jpg" #图像命名：时间戳.jpg
cv2.imwrite(path+image_name, cv_image) #保存；
if __name__ == '__main__':
#rospy.init_node(PKG)
try:
image_creator = ImageCreator()
except rospy.ROSInterruptException:
pass
把其中相应的路径修改一下即可。将代码和bag包放在同一个文件夹下，然后终端打开，运行代码即可。
装过ROS系统，系统自带Python2.7的版本，如果没有装过高版本，命令：python get_image.py
如果3.x的版本，命令：python3 get_image.py
然后稍微等待一会，该文件夹下图片就全部提权出来了。
参考文献：
http://wiki.ros.org/rosbag/Tutorials/Exporting%20image%20and%20video%20data