ROS 中bag 包

一、bag基本操作指令

$rosbag record -a

-all 保存所有的话题

$rosbag record  -O  w   /turtle1/cmd_vel  

接收话题 /turtle1/cmd_vel  的数据包，并命名为w.bag

$rosbag info <bag>

显示包的详细信息

$rosbag play <bag>

播放bag包

$rosbag play -r 2 <bag>

以2Hz的频率播放bag 包

二、bag_to_pcd

（1）从bag包转pcd

$ rosrun pcl_ros bag_to_pcd <input_file.bag> <topic> <output_directory>
$ rosrun pcl_ros bag_to_pcd data.bag /velodyne_points ./wtj

从data.bag中提取/velodyne_points 话题数据到wtj 文件夹中。

(2)  通过发布，订阅实时转

检查topic:rosbag info XXX.bag
发送message: $ rosbag play XXX.bag
订阅需要的话题:$rosrun pcl_ros pointcloud_to_pcd input:=/velodyne_points

在当前目录下将话题实时转为pcd文件。

(3)显示生成的pcd文件

$pcl_viewer  1513648255448748.pcd