1 安装ROS
具体可参考其他教程
2 启动ROS
打开终端1，输入roscore启动ros，如下图所示
roscore
3 打开rviz
打开终端2，输入rosrun rviz rviz，如下图所示
rosrun rviz rviz
4 查看bag包信息
打开终端3，执行rosbag info your_bag_file_name.bag查看topic信息，如下图所示
rosbag info yourbagname.bag
6 本地发布bag包的点云信息
如下图所示
rosbag play yourbagname.bag
5 读取bag包
1）点击左下角添加按钮：Add，选择by display type 中的 PointCloud2，点击ok；
2）修改Fixed Feame为base_link；
3）修改Topic为bag对应Topic；
4）修改Style为Points。(点云的形式)
6 将bag数据转为pcd格式
rosrun pcl_ros bag_to_pcd yourbagname.bag yourbagtopic outputpath
yourbagname.bag：你的bag文件
yourbagtopic：你的bag文件对应的topic
outputpath：pcd点云保存路径
