ROS-从rosbag中提取图像（带时间戳）

关于从rosbag文件提取图像，ros官网上给出了使用建立launch文件的方法。 我们也可以通过编写Python程序按照我们想要的信息及方式来提取。
在本例中，我想把每张图像的时间戳也提取出来，于是就查阅资料，然后动手试一下吧。

带时间戳提取

该程序 实现了读取一个bag文件，将ros msg形式 转换为 cv 图像形式，保存在文件夹中。图像名称 即为时间戳。
另外：改程序提取的图像直接保存在了和 .py 程序，在同一级文件夹下。

# coding:utf-8
#!/usr/bin/python

# Extract images from a bag file.

#PKG = 'beginner_tutorials'
import roslib;   #roslib.load_manifest(PKG)
import rosbag
import rospy
import cv2
from sensor_msgs.msg import Image
from cv_bridge import CvBridge
from cv_bridge import CvBridgeError

# Reading bag filename from command line or roslaunch parameter.
#import os
#import sys

rgb_path = '/home/david/workspace/bags/rgb/'
depth_path= '/home/david/workspace/bags/depth/'

class ImageCreator():


    def __init__(self):
        self.bridge = CvBridge()
        with rosbag.Bag('/home/david/workspace/bags/loudao.bag', 'r') as bag:  #要读取的bag文件；
            for topic,msg,t in bag.read_messages():
                if topic == "camera/rgb/image_raw": #图像的topic；
                        try:
                            cv_image = self.bridge.imgmsg_to_cv2(msg,"bgr8")
                        except CvBridgeError as e:
                            print e
                        timestr = "%.6f" %  msg.header.stamp.to_sec()
                        #%.6f表示小数点后带有6位，可根据精确度需要修改；
                        image_name = timestr+ ".png" #图像命名：时间戳.png
                        cv2.imwrite(rgb_path + image_name, cv_image)  #保存；
                elif topic == "camera/depth_registered/image_raw": #图像的topic；
                        try:
                            cv_image = self.bridge.imgmsg_to_cv2(msg,"16UC1")
                        except CvBridgeError as e:
                            print e
                        timestr = "%.6f" %  msg.header.stamp.to_sec()
                        #%.6f表示小数点后带有6位，可根据精确度需要修改；
                        image_name = timestr+ ".png" #图像命名：时间戳.png
                        cv2.imwrite(depth_path + image_name, cv_image)  #保存；

if __name__ == '__main__':

    #rospy.init_node(PKG)

    try:
        image_creator = ImageCreator()
    except rospy.ROSInterruptException:
        pass