编译程序包
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一旦安装了所需的系统依赖项，我们就可以开始编译刚才创建的程序包了。
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注意：如果你是通过apt或者其它软件包管理工具来安装ROS的，那么系统已经默认安装好所有依赖项。
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记得事先源你的环境配置（设置）文件，在Ubuntu的中的操作指令如下：
$ source /opt/ros/groovy/setup.bash
使用catkin_make
- catkin_make是一个命令行工具，它简化了catkin的标准工作流程。
- 你可以认为catkin_make是在CMake标准工作流程中依次调用了cmake和make。
- 使用方法：
# 在catkin工作空间下
$ catkin_make [make_targets] [-DCMAKE_VARIABLES=...]
- CMake的标准工作流程主要可以分为以下几个步骤：
- 注意：如果你运行以下命令是无效的，因为它只是一个演示CMake工作流程的例子。
# 在一个CMake项目里
$ mkdir build
$ cd build
$ cmake ..
$ make
$ make install # (可选)
为每个CMake项目运行此过程。
相比之下，catkin项目可以在工作空间中一起构建。在工作空间中构建零到多个catkin包遵循以下工作流程：
＃在catkin工作区中
$ catkin_make
$ catkin_make install＃（可选)
上面的命令将构建在src文件夹中找到的任何catkin项目。这符合REP128的建议。如果您的源代码位于不同的位置，比如my_src，那么您可以像这样调用catkin_make：
# In a catkin workspace
$ catkin_make --source my_src
$ catkin_make install --source my_src # (optionally)
有关catkin_make的更高级用法，请参阅文档：catkin / commands / catkin_make
开始编译你的程序包
- 对于正要马上编译自己代码的读者，请同时看一下后面的（C ++）/（Python）的教程
- 因为你可能需要修改的CMakeLists.txt文件。
- 按照之前的创建一个ROS程序包教程，你应该已经创建好了一个catkin工作空间和一个名为beginner_tutorials的catkin程序包。
- 现在切换到catkin workspace并查看src文件夹：
- 你可以看到一个名为beginner_tutorials的文件夹，这就是你在之前的catkin_create_pkg教程里创建的。
- 现在我们可以使用catkin_make来编译它了：
$ catkin_make
- catkin_make首先输出它所使用到的每个空间所在的路径。
- 更多关于空间的信息，请参考REP128和絮/工作区。
- 需要注意的是由于这些空间存在默认配置的原因，有几个文件夹已经在絮工作空间自动生成了，使用ls查看：
$ ls
- build目录是build space的默认所在位置，同时cmake和make也是在这里被调用来配置并编译你的程序包。
- devel目录是devel space的默认所在位置，同时也是在你安装程序包之前存放可执行文件和库文件的地方。
- 现在我们已成功编译了一个ROS程序包，接下来我们将介绍ROS节点。