如何将ros bag中的velodyne MultipleScan消息保存为pcd点云文件

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首先使用 rosbag info bag_file_name 命令查看bag的信息，其中 velodyne_msgs/MultipleScan 是点云的数据类型，接下来的教程就是将该消息转为pcd文件存储下来。

liuhang@liuhang:~/Documents/Momenta/data$ rosbag info fak353-wudaokou3-2018-09-19-16-18-38.bag 
path:        fak353-wudaokou3-2018-09-19-16-18-38.bag
version:     2.0
duration:    10:35s (635s)
start:       Sep 19 2018 16:18:38.54 (1537345118.54)
end:         Sep 19 2018 16:29:14.46 (1537345754.46)
size:        2.2 GB
messages:    133500
compression: none [2118/2118 chunks]
types:       hdmap_msgs/gpfpd           [79959cc25a3a784a3dee0fb4c115f99c]
             hdmap_msgs/imu             [9e0d04711510b9ab03c3f6e2797b9f8f]
             velodyne_msgs/MultipleScan [4f7a45d3843582ca955654166d29d6dd]
topics:      /sensor/gpfpd           63573 msgs    : hdmap_msgs/gpfpd          
             /sensor/imu             63574 msgs    : hdmap_msgs/imu            
             /velodyne_multi_scans    6353 msgs    : velodyne_msgs/MultipleScan

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使用 catkin_make 命令编译/home/liuhang/Documents/Momenta/catkin_ws/src/velodyne文件夹（称为站），该文件夹有多个子文件夹（package包）。

编译时关于PCL库的libproj-dev报错，解决方法使用安装libvtk5-dev库， sudo apt-get install libvtk5-dev 参考https://askubuntu.com/questions/871485/point-cloud-library-pcl-basic-tutorial-cmake-and-make-errors-on-ubuntu-16-04/872522

编译时关于yaml-cpp的报错，解决方法是重新编译yaml的时候 cmake -DBUILD_SHARED_LIBS=ON ..  参考https://blog.csdn.net/u011736771/article/details/79130049

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编译成功后，在终端运行 roslaunch velodyne_pointcloud momenta-three-lidar-cloud.launch fixed_frame_id:=car

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打开另一个终端，运行 rosbag play fak353-wudaokou3-2018-09-19-16-18-38.bag

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再打开一个终端，运行 rosrun rviz rviz

依次选择rviz中的 Add、By Topic、PointCLoud2，再将Fixed Frame 更换为car。

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再打开一个终端，运行 rosrun pcl_ros pointcloud_to_pcd input:=/velodyne_points

参考 http://wiki.ros.org/pcl_ros

 https://blog.csdn.net/ethan_guo/article/details/80094344