实验需要IMU相机，跑算法是在ROS下跑，在 ROS 系统中，可以使用 bag 文件来保存和恢复系统的运行状态，比如相机话题的 bag 包，然后回放用来进行联合外参标定，也可以使用EVO工具显示算法轨迹，这里记录下我学习官方的 rosbag 教程的笔记。
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一、rosbag基本用途
rosbag 工具可以记录一个包，重新发布一个或多个包的消息，汇总一个包的内容，检查一个包的消息定义，基于Python表达式过滤一个包的消息，压缩和解压一个包，重建一个包的索引。
1、rosbag 目前常用的命令
- record：用指定的话题录制一个 bag 包
- info：显示一个 bag 包的基本信息，比如包含哪些话题
- play：回放一个或者多个 bag 包
- check：检查一个 bag 包在当前的系统中是否可以回放和迁移
- compress：压缩一个或多个 bag 包
- decompress：解压缩一个或多个 bag 包
- reindex：重新索引一个或多个损坏 bag 包
二、录制话题
1、指定的话题 topic_names 来录制 bag 包
rosbag record <topic_names>
rosbag record -o MH_03.bag /imsee/imu
2、rosbag record参数列表
| 参数 | 作用 | 备注 |
|---|---|---|
| -h, --help | 帮助，显示用法并退出 | |
| -a, --all | 记录所有主题 | |
| -e, --regex | 使用正则表达式匹配主题 | |
| -p, --publish | 当记录开始写入新包时发布消息（topic =“ begin_write ”） | ROS Melodic版新增 |
| -x EXCLUDE_REGEX, --exclude=EXCLUDE=REGEX | 排除与给定正则表达式匹配的主题（从-a或-e中减去） | |
| -q, --quiet | 抑制控制台输出 | |
| -d, --duration | 指定录制包文件的最长持续时间 | |
| -o PREFIX, --output-prefix=PREFIX | 在日期戳之前将 PREFIX 添加到包名称的开头 | 常用 |
| -O NAME, --output-name=NAME | 记录到名称为 NAME.bag 的包中 | 常用 |
| –split | 当达到最大尺寸或持续时间时拆分包 | |
| –max-splits=MAX_SPLITS | 最多拆分包 MAX_SPLITS 次，然后开始删除最旧的文件。这将创建固定大小或持续时间的记录 | ROS Melodic版新增 |
| -b SIZE, --buffsize=SIZE | 使用 SIZE MB 的内部缓冲区 | |
| –chunksize=SIZE | 记录到 SIZE KB 的块 | |
| -l NUM, --limit=NUM | 每个主题只记录 NUM 条消息 | |
| –node=NODE | 记录特定节点订阅的所有主题 | |
| -j, --bz2 | 使用 BZ2 压缩 | |
| –lz4 | 使用LZ4压缩 |
三、显示包文件内容的可读摘要
rosbag info 显示包文件内容的可读摘要，包括开始和结束时间，主题及其类型，消息计数、频率以及压缩统计信息
四、回放bag
rosbag play 读取一个或多个 bag 文件的内容，并以时间同步的方式回放，时间同步基于接收消息的全局时间。回放开始后，会根据相对偏移时间发布消息
rosbag play record.bag
（1）启动ROS
一般来说使用roscore，INDEMIND相机单独使用ROS节点
roslaunch imsee_ros_wrapper start.launch
rostopic list 可以列出发布的节点，-o表示录制完保存 bag 包名称为 MH_03 + 时间戳.bag 格式，INDEMIND双目IMU相机的话题是imsee，相机话题是/imsee/image，imu话题是/imsee/imu
（2）INDEMIN回放bag
rosbag play MH_03_2023-06-22-16-04-51.bag
五、rosbag check
检查一个 bag 在当前系统中是否可以回放
六、rosbag compress
如果录制的 bag 很大，我们可以压缩它，默认的压缩格式是 bz2
rosbag compress MH_03_2023-06-22-16-04-51.bag
七、rosbag decompress
使用需要解压缩
rosbag decompress MH_03_2023-06-22-16-04-51.bag
八、rosbag reindex
如果回放遇到问题，提示 reindex 的话，直接执行即可，这个会自动生成一个原 bag 的备份
rosbag reindex MH_03_2023-06-22-16-04-51.bag
