前言
《Ros机器人编程实践》第三章例程二定义虚数数据类型。
实现过程
创建工作区参见上一章博客：
ros机器人编程实践(3.1)-将消息发布在话题上
先看下basic包的文件结构：
cd ~/catkin_ws/src/basic
ls
tree
ok下面开始操作
1、创建我们的消息类型，也就是创建Complex.msg文件
cd ~/catkin_ws/src/basic
mkdir msg
cd msg
vi Complex.msg
用vim编辑，先按键盘上的i进入输入模式，输入如下：
按Esc退出编辑模式，输入":wq"(注：引号内全部内容包括" : ")，保存并退出。
2、编辑package.xml文件
cd ..
vi package.xml
2.1、在 <build_depend>rospy</build_depend> <build_depend>std_msgs</build_depend>
在这些build_depend附近加入：
<build_depend>message_generation</build_depend>
<exec_depend>message_runtime</exec_depend>
注意：如果是indigo版本的ros，exec_depend需要换成run_depend。
2.2
同上esc退出编辑模式，输入“：wq”保存并退出。
3、编辑CMakeLists.txt文件
vi CMakeLists.txt
3.1、修改find_package()，加上message_generation:
3.2修改catkin_package(),加上message_runtime:
3.3修改add_message_files(),加上Complex.msg:
3.4修改generate_message(),去掉系统生成时加上的注释：
4、在basic包的src下添加message_publisher.py和message_subscriber.py文件：
cd src
vi message_publisher.py
vi message_subscriber.py
分别把代码粘贴进去：
message_publisher.py
#!/usr/bin/env python
import roslib; roslib.load_manifest('basic')
import rospy
from basic.msg import Complex
from random import random
rospy.init_node('message_publisher')
pub=rospy.Publisher('complex',Complex)
rate=rospy.Rate(2)
while not rospy.is_shutdown():
msg=Complex()
msg.real=random()
msg.imaginary=random()
pub.publish(msg)
rate.sleep()
message_subscriber.py
#!/usr/bin/env python
import roslib; roslib.load_manifest('basic')
import rospy
from basic.msg import Complex
def callback(msg):
print 'Real:',msg.real
print 'Imaginary',msg.imaginary
print
rospy.init_node('message_subscriber')
sub = rospy.Subscriber('complex', Complex,callback)
rospy.spin()
5、打开一个终端运行roscore:
roscore
6、返回catkin_ws的根目录，catkin_make编译并运行pub脚本
cd ~/catkin_ws
catkin_make
source devel/setup.bash
rosrun basic message_publisher.py
7、打开另一个终端，运行subscriber.py
rosrun basic message_subscriber.py
8、运行结果：
