ros下使用Kinect传感器对移动机器人环境进行三维建模（rgbdslam方法），并使用rviz打开

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1. 安装Kinect驱动

安装openni

sudo apt-get install ros-indigo-openni-camera ros-indigo-openni-launch

安装libopenni-sensor-primesense-dev

sudo apt-get install libopenni-sensor-primesense-dev

安装驱动

mkdir ~/kinectdriver 
cd ~/kinectdriver 
git clone https://github.com/avin2/SensorKinect 
cd SensorKinect/Bin/
tar xvjf SensorKinect093-Bin-Linux-x64-v5.1.2.1.tar.bz2
cd Sensor-Bin-Linux-x64-v5.1.2.1/
sudo ./install.sh

驱动安装成功后，再安装下列包

sudo apt-get install ros-indigo-openni-* ros-indigo-openni2-* ros-indigo-freenect-*

测试Kinect（我使用的是Kinect一代）

roslaunch freenect_launch freenect-registered-xyzrgb.launch  
rosrun image_view image_view image:=/camera/rgb/image_raw
rosrun image_view image_view image:=/camera/depth_registered/image

2. 安装rgbdslam功能包

进入工作空间，下载并解压

cd ~/catkin_ws/src
wget -q http://github.com/felixendres/rgbdslam_v2/archive/indigo.zip
unzip -q indigo.zip

安装以来并进行编译

cd ~/catkin_ws
rosdep install rgbdslam  
rosdep update
catkin_make

3. 建立三维模型/重建

roslaunch freenect_launch freenect.launch
roslaunch rgbdslam rgbdslam.launch

打开后转动Kinect，即可对周边环境进行建模

建好后，就可以保存你的三维了，在rgbdslam界面，按空格键，暂停后，在电脑最上方选择SAVE，save as point clund，保存到你想要的文件夹中，选择后最好等一会，因为一个三维点云体积都很大！

4. 保存并使用rviz查看三维地图

首先安装PCL，处理点云的必备工具，安装方法为

sudo add-apt-repository ppa:v-launchpad-jochen-sprickerhof-de/pcl
sudo apt-get update
sudo apt-get install libpcl-all

安装后，使用pcl将点云发布到ros上

rosrun pcl_ros pcd_to_pointcloud quicksave.pcd

这时，运行rviz

rosrun rviz rviz

打开界面后，在最上方的Fixed Frame输入 base_link,在下面的add中添加PointClound2，添加后，打开pointclound2的列表，在topic中选择/cloud_pcd,如图