面对这个问题，刚开始一头雾水。因为在跑案例的时候，打开了两个图形化界面：Rviz和gazebo，（当然这个说不准确，但对于新手的我，刚开始就这么认为的）。那么我的问题来了：
- ros仿真需要那几步？
- 仿真调用的文件是来自哪里？每次都一样么？如果不一样，如何判断我需要哪个文件？
- ros仿真如何添加新的传感器，新的传感器如何链接到小车上？
这些问题，现在看来是因为刚开始知识储备不够，跑完wiki上的初级教程就跑案例。最后总结这么几点：
- 对于知识储备可以看古月居的探索总结一栏，扫一扫基础的概念理解；
- 对于这里的添加传感器问题，网上博客有很多说的，但太繁琐，没有抓住重点。所以建议看Simjlating Sensors in Gazebo 的讲解，再结合中文的古月居的《使用gazebo中的插件》一文；
- 在xacro，gazebo文件的各个标签，可以看http://wiki.ros.org/urdf/XML，中文的博客或多或少的有漏掉的。（可以百度翻译网页，句子不通的在看英文原文）
先说插件，<plugin> 标签。相当于加载设备驱动，所以一直苦思冥想的链接模型和数据的文件，就是“插件”。那么整个问题就是围绕着插件来的，即：如何加载插件；插件如何链接模型；如何得到插件。
一、
Simulating a Camera
We only need to add two blocks of code.
mybot_description/urdf/mybot.xacro - Add the camera model
mybot_description/urdf/mybot.gazebo - Add the camera plugin这是从上面第2点网站贴出来的关键点。
从这里就可以看出，加载一个传感器，其实就是加模型和插件。网上的博客模型大多是用url在线下载，而且写的很多文件其实是<include>包括来包括去的。根本的还是这两点。
Tip:
he names of each section is derived from the plugin class name. For example, "Block Laser" is from the GazeboRosBlockLaser class and can be found in the file gazebo_plugins/src/gazebo_ros_block_laser.cpp
官网看到的，指出插件的相关文件命名都是一致的。
二、
模型和插件的文件对应，就是用 reference=”you_plugin_name” 这个参数设置。
三、
那么插件的位置，就在/opt/ros/kinetic/lib 下各种libgazebo_ros_***.so 文件。（kinetic版本）
其实有了如何加载插件的答案后，其他的问题就不大了，百度就会有回答。
其他的，如果“标签”中文的博客找不到，记得去wiki：http://wiki.ros.org/urdf/XML 会自动链接到官网。