三维空间几何变换原理[平移、旋转、错切]

转载：https://blog.csdn.net/shenziheng1/article/details/51227962

透视变换是存在形变才有的，形状不变这个就是0 0 0

注意：vtk里的矩阵平移和透视位置是换了的
即H=[A T ]
` ``[ P S]

ATPS组成了一个矩阵，这里不好写就这么表达了吧