配置环境
Ubuntu18从虚拟机开始配置ROS环境以及相关库的安装
参考此博客：
配置ROS环境
运行ORB-SLAM2
创建工作空间
mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/src
catkin_init_workspace
cd ~/catkin_ws
catkin_make
echo "source ~/catkin_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
获取orb-slam2
git clone https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2.git ORB_SLAM2
cd ORB_SLAM2
chmod +x build.sh
将build.sh文件和build_ros.sh中的make -j改为make
打开ORB_SLAM2文件夹下的下列文件加入头文件代码
#include<unistd.h>
Examples/Monocular/mono_euroc.cc
Examples/Monocular/mono_kitti.cc
Examples/Monocular/mono_tum.cc
Examples/RGB-D/rgbd_tum.cc
Examples/Stereo/stereo_euroc.cc
Examples/Stereo/ORB_SLAM2/src/AR/ViewerAR.cc
Examples/Ros/stereo_kitti.cc
src/LocalMapping.cc
src/LoopClosing.cc
src/System.cc
src/Tracking.cc
src/Viewer.cc
修改ORB_SLAM2/Examples/ROS/ORB_SLAM2/文件夹下的CMakeLists.txt文件，在set（LIBS xxxxx 的后面加上下列这一句代码
-lboost_system
如下图所示
打开/ORB_SLAM2/CMakeLists.txt文件,将find_package(OpenCV …）这行代码中的opencv版本号改成自己安装的opencv版本号，如下图所示
进入ORB_SLAM2文件夹进行编译
./build.sh
删除ORB_SLAM2文件夹下的build文件夹
mkdir build
cd build
cmake ..
make -j4
再单独编译ROS
cd ~/catkin_ws/src/ORB_SLAM2/Examples/ROS/ORB_SLAM2/
mkdir build
cd build
cmake ..
make -j4
编辑bash文件
sudo gedit ~/.bashrc
将以下代码添加到文件末尾
export ROS_PACKAGE_PATH=${ROS_PACKAGE_PATH}:~/catkin_ws/src/ORB_SLAM2/Examples/ROS
使修改立即生效，在终端输入
source ~/.bashrc
运行数据集
首先执行下面的语句
sudo apt-get install libcanberra-gtk-module
打开链接
数据集下载地址
可以下载这个文件
解压到你想放数据集的文件夹
进入ORB_SLAM2文件夹，输入以下代码（后半部分填你自己的数据存放位置）
./Examples/Monocular/mono_tum Vocabulary/ORBvoc.txt Examples/Monocular/TUM1.yaml /home/ql/dataset/rgbd_dataset_freiburg1_xyz
运行成功
