Ubuntu 16.04 新机orb-slam2配置

说明：Ubuntu 16.04以及必要的基础软件安装完成之后进行；

1.OpenNI2安装（可选）

安装依赖项：

sudo apt-get install -y g++ python libusb-1.0-0-dev freeglut3-dev doxygen graphviz
sudo apt-get install libudev-dev

安装：

sudo apt-get install libopenni2-dev

检查测试：

pkg-config --modversion libopenni2

2.PCL 1.7 安装：

https://www.cnblogs.com/haijian/p/8678189.html

 3.OpenCV 2.4.3以上版本 安装：

https://www.cnblogs.com/haijian/p/9734538.html  （示例为OpenCV-3.4.3）

4.安装PangoLin

安装依赖项：

sudo apt-get install libglew-dev libpython2.7-dev

下载源码包：

git clone https://github.com/stevenlovegrove/Pangolin.git

编译

cd Pangolin
mkdir build
cd build
cmake .. -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release
make -j8
sudo make install

Kinect V2驱动安装（如果不使用，可不装）

https://www.cnblogs.com/haijian/p/9734624.html

ROS安装（不用ROS的可以不装）

https://www.cnblogs.com/haijian/p/8782560.html