ubuntu16.04 Ros rplidar Hector Slam
ROS 上跑rplidar Hector Slam
天了噜～这是我第一次写 CSDN 。小白也是刚刚接触ros和激光slam，因为没有看到ubuntu16.04的ros安装，所以想记录下来，也想把余下的做好，所以第一篇，第二篇````每一篇我都会认真，作为自己的监督。
好啦，那就开始啦？！
ROS
ROS作为机器人操作系统并不是一个像Windows、Linux那样可以独立运行的操作系统，他需要运行在Linux环境下。所以运行ROS的前提是电脑要装有Linux系统，我的是Ubuntu。安装之前需要注意的问题是ROS版本通常与Ubuntu版本是一一对应的：
ROS Melodic 仅支持Ubuntu Artful（17.10）、Bionic（18.04 LTS）和Debian Stretch
ROS Kinetic 仅支持Wily (15.10) and Ubuntu Xenial (16.04 LTS)
ROS Jade 仅支持Trusty (14.04)、Utopic (14.10) 和 Vivid (15.04)。
ROS Indigo 仅支持 Saucy (13.10) 和 Trusty (14.04)。
ROS Hydro 仅支持Precise(12.04)、Quantal(12.10)和Raring(13.04)。
- 安装过程参考ROS的中文版WIKI： http://wiki.ros.org/kinetic/Installation/Ubuntu
1.1 配置Ubuntu存储库
将Ubuntu存储库配置为允许“受限”、“宇宙”和“多个人”。您可以按照Ubuntu指南中的说明进行操作。
(注：在Ubuntu中打开终端的快捷键是Ctrl+Alt+T)
1.2添加 sources.list
sudo sh -c ‘echo “deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main” > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list’
1.3添加Keys
sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116
1.4安装
先更新Debian软件包索引
sudo apt-get update
安装桌面完整版（包含ROS、rqt、rviz、通用机器人函数库、2D/3D仿真器、导航以及2D/3D感知功能）：
sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full
1.5初始化 rosdep
sudo rosdep init
rosdep update
1.6环境设置
每次启动新的shell时，如果将ROS环境变量自动添加到您的bash会话中，这很方便：
echo “source /opt/ros/kinetic/setup.bash” >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
1.7创建工作空间
mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/src
catkin_init_workspace
cd ~/catkin_ws/
catkin_make
source devel/setup.bash
到目前为止，您已经安装了运行核心ROS包所需的组件。要创建和管理自己的ROS工作区，需要单独分发各种工具和需求。例如，rosinstall是一个经常使用的命令行工具，它使您能够使用一个命令轻松地为ROS包下载许多源代码树。
1.8安装 rosinstall
sudo apt install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential
明天再更新