一 模块结构
1.kinect的 驱动程序 ：
https://github.com/OpenKinect/libfreenect2
2. Ros 系统
本机操作系统 ： Ubuntu 16.04 对应安装Ros 版本：Kinetic Kame
ros官网 http://wiki.ros.org/kinetic/Installation/Ubuntu
3.kinect 驱动程序 和Ros 之间的桥
地址：https://github.com/code-iai/iai_kinect2
4.Orb_SLAM2 源程序
地址：https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2
二 注意事项
1.Ros的kinetic Kame自带OpenCV 3.3.1，所以无需再安装OpenCV其他版本。
ps：安装了反而会出错。
三 参考资源
1.关于ubuntu 软件中心配置（Software & Update） https://help.ubuntu.com/community/Repositories/Ubuntu
2. github上的g2o的版本问题 https://blog.csdn.net/LOVE1055259415/article/details/79877368