ORB-SLAM2编译环境设置(ubuntu 16.04)

ORB-SLAM2编译环境设置

今天换了一台电脑，终于不用在小破本上修修补补了，重装ubuntu16.04，重新配置环境，打算跑一跑ORB-SLAM

（1）首先安装pangolin

			//clone源码
			git clone https://github.com/stevenlovegrove/Pangolin.git     
			//安装依赖项
			sudo apt-get install libglew-dev
			sudo apt-get install cmake
			sudo apt-get install libpython2.7-dev

如果有其他依赖项需要安装可以去github上读一读readme
https://github.com/stevenlovegrove/Pangolin

（2）安装opencv3.2.0
这里我选择的是编译源码安装，官网http://opencv.org/下载压缩包。解压到本地

安装依赖项

	sudo apt-get install build-essential
	sudo apt-get install cmake git libgtk2.0-dev pkg-config libavcodec-dev libavformat-dev libswscale-dev
	sudo apt-get install python-dev python-numpy libtbb2 libtbb-dev libjpeg-dev libpng-dev libtiff-dev libjasper-dev libdc1394-22-dev 			
	sudo apt-get install libavcodec-dev libavformat-dev libswscale-dev libv4l-dev liblapacke-dev
	sudo apt-get install libxvidcore-dev libx264-dev # 处理视频所需的包
	sudo apt-get install libatlas-base-dev gfortran # 优化opencv功能
	sudo apt-get install ffmpeg

注意这里可能有些包安装时会报错，提示缺失或是冲突，可能是软件源的原因，用sudo apt-get update更新一下，如果还不可以，换用国内阿里云的软件源（过程不贴了）。
然后就是编译源码

	cd /'''/opencv-3.2.0
	mkdir build
	cd build
	cmake ..
	make -j4
	sudo make install

完成之后可以网上找点例程或者用opencv里自带的example跑一跑，看相关链接有无设置错误。
（3）Eigen库和G2o以及DoBW2安装
Eigen库 http://eigen.tuxfamily.org/index.php?title=Main_Page
下载-解压-build -install 一气呵成
或者直接用 sudo apt-get install libeigen3-dev， it depends on you。

G2O
G2O库的安装稍微有点麻烦，报错比较多，大家还是多多搜博文，面向搜索引擎编程。
先把源码git下来

		git clone https://github.com/RainerKuemmerle/g2o.git

再装依赖项

		sudo apt-get install libeigen3-dev   //eigen上面刚装过喔
		sudo apt-get install libsuitesparse-dev
		sudo apt-get install qtdeclarative5-dev
		sudo apt-get install qt5-qmake
		sudo apt-get install libqglviewer-dev

然后就是编译啦

		cd /‘’‘/g2o
		mkdir build
		cd build
		cmake ..
		make -j4
		sudo make install

DBoW
这个和eigen库类似，先爬源码

	git clone https://github.com/dorian3d/DBoW2

然后直接编译安装就ok啦

到这里基本环境就差不多了。这中间肯定有各种坑要踩，多多百度有条件的多多google，面向搜索引擎编程。附上ORB-SLAM的github地址https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2

ORB-SLAM2编译环境设置(ubuntu 16.04)

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