https://blog.csdn.net/Kevin_cc98/article/details/69397414
总结：
1.相机外参数矩阵。告诉你现实世界点(世界坐标)是怎样经过旋转和平移，然后落到另一个现实世界点(摄像机坐标)上。
2.相机内参数矩阵。内参数矩阵M：将空间三维点投影到像平面上的二维点（注意顺序关系）的矩阵。
3.畸变矩阵。告诉你为什么上面那个像素点并没有落在理论计算该落在的位置上，还tm产生了一定的偏移和变形；
4.单应性矩阵H：一个平面上的点到另一个平面上的点的投影映射矩阵。多视场中会用到。
5.本征矩阵E:（以双目视觉为例）将真实世界中的点P在左摄像机观测到的（左摄像机坐标系的）三维坐标Pl与右摄像机观测到的点P的（右摄像机坐标系中的）三维坐标Pl关联起来的矩阵。
6.基础矩阵F：（以双目视觉为例）将点P投影到左摄像机图像坐标系中的二维坐标和右摄像机图像坐标系中的二维坐标点关联起来的矩阵。
