仿射变换的基本概念
仿射变换是一种二维坐标（x, y）到二维坐标（u, v）的线性变换，其数学表达式形式如下：
对应的齐次坐标矩阵表示形式为：
仿射变换保持了二维图形的“平直性”（直线经仿射变换后依然为直线）和“平行性”（直线之间的相对位置关系保持不变，平行线经仿射变换后依然为平行线，且直线上点的位置顺序不会发生变化）。
非共线的三对对应点可以确定一个唯一的仿射变换。
几种常见的变换形式：
-
平移变换
数学形式：
矩阵形式：
-
缩放变换
矩阵形式：
-
旋转变换
矩阵形式：
变换形式汇总图：
OpenCV 中实现仿射变换，一般涉及到 getRotationMatrix2D 和 warpAffine 这两个函数：
计算二维旋转变换矩阵：getRotationMatrix2D 函数
getRotationMatrix2D 函数用于计算二维旋转变换矩阵。变换会将旋转中心映射到输出图像的原点。
Mat getRotationMatrix2D(Point2f center, double angle, double scale);
- center，源图像的旋转中心。最终会作为输出图像原点。
- angle，旋转角度。角度 > 0，表示逆时针旋转（坐标原点是左上角）。
- scale，缩放系数。
借鉴博客：https://www.cnblogs.com/shine-lee/p/10950963.html