在OpenCV中，目前并没有现成的函数直接用来实现图像旋转，它是用仿射变换函数cv::warpAffine来实现的，此函数目前支持4种插值算法，最近邻、双线性、双三次、兰索斯插值，如果传进去的参数为基于像素区域关系插值算法(INTER_AREA)，则按双线性插值。
通常使用2*3矩阵来表示仿射变换：
其中，T相当于变换前的原始图像，x,y为变换后的图像坐标。
对于cv::getRotationMatrix2D函数的实现公式为：
其中scale为缩放因子(x、y方向保持一致)，angle为旋转角度(弧长)，centerx，centery为旋转中心。