在ROS上驱动镭神激光雷达LS01C，以及利用LS01C实现hector_slam

本人为了回馈广大网友的热心指导，第一次写博文，所以写的肯定有许多不完善之处，敬请原谅。接下来讲讲利用的是镭神激光雷达LS01C实现在ROS下的驱动，以及如何利用LS01C实现Hector_slam的建图。

好的博文请参阅：http://www.ncnynl.com/category/ros-laser/

一在ROS上驱动镭神激光雷达LS01C

1.首先确保你已经下载了镭神的ROS驱动包，并放在你工作的位置，编译一下。

2.在终端输入：cd catkin_ws/src/LS01C_ROS/talker/launch，然后运行roslaunch talker.launch即可运行。

上述方法如果不成功的话，那就在launch/下新建一个leishen.launch文件内容如下：

-<launch>

<node pkg="talker" type="talker" name="startOrStop" output="screen">

<param name="firmware_version" value="2"/>

<param name="port" value="/dev/ttyUSB0"/>

<param name="frame_id" type="string" value="base_laser_link"/>

<param name="baud_rate" value="115200"/>

</node>

<node pkg="tf" type="static_transform_publisher" name="base_laser_link" args="0.0 0.0 0.0 0 0 0 base_link base_laser_link 100"/>

</launch>

然后编译一下，打开新的终端输入cd catkin_ws/src/LS01C_ROS/talker/launch，然后运行roslaunch leishen.launch即可运行。

关于如何利用镭神激光雷达实现hector_slam，过几天我整理一下会继续我的博文写作。