一、创建工作空间
mkdir -p ~/leishen_ws/src
二、进入src,下载驱动
镭神驱动下载地址，注意ROS版本以及设备型号。
将下载好的文件解压放到leishen_ws/src文件夹下。
三、编译
进入leishen_ws文件夹下打开终端
catkin_make
出现如下报错：
解决办法：
sudo apt-get install libpcap-dev
之后重新编译，进入leishen_ws文件夹下打开终端
catkin_make
source devel/setup.bash
四、修改IP
修改网络链接IP与设备IP在同一网段下，打开leishen_ws/src/Lslidar_ROS1_driver/lslidar_c16_decoder/launch/lslidar_c16.launch文件
发现设备IP是192.168.4.201，插上网线与设备连接后，打开有线网络设置，仿照下图修改：
可以下载一个网络抓包工具查看：打开终端输入sudo apt-get install wireshark下载，然后输入sudo wireshark使用。如下图所示，查看IP是否设置好。
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五、查看激光雷达点云
运行launch文件
roslaunch lslidar_c16_decoder lslidar_c16.launch
打开rviz
rviz
打开leishen_ws/src/Lslidar_ROS1_driver/lslidar_c16_decoder/launch/lslidar_c16.launch文件，发现frame_id为laser_link
首先将下图红框处改成laser_link
接着添加PointCloud2
之后就可以看到激光点云信息了。
