这个是只用一个传感器 ----建图的slam方法
https://blog.csdn.net/xmy306538517/article/details/81122663
列举了激光slam的种种方法，包括2D的 3D的
https://www.it610.com/article/1289839474292891648.htm
速腾创聚数据录制成bag文件的方法
https://blog.csdn.net/xingdou520/article/details/85098314
将kitti的数据转换为rosbag的代码 用来跑LEGO-LOAM开源算法
https://www.freesion.com/article/38911247548/
LEGO-LOAM 安装以及测试流程
https://blog.csdn.net/learning_tortosie/article/details/86527542
速腾创聚的 雷达数据pcap转为bag 以及pcd文件的方法
https://blog.csdn.net/lemonxiaoxiao/article/details/105529961