二自由度自动进样器动作序列实现

       本程序的实现是基于虚拟接口卡和8051单片机的. 通过对8051部分引脚的操作, 以合适的逻辑序列, 实现了 主转盘步进电机走8步 -> 针臂落下 -> 针臂在底部停留片刻 -> 针臂抬起至最高位 -> 主转盘步进电机走8步 这样的循环操作.

        日后我会在此基础上加入上位机发送信号控制系统工作的部分.

#include <STC89C5xRC.h>
char tcount = 0;
char step = 0;//记录主电机走过的步数(走过的步数=step/2)
void delay()
{
    int i,j;
    for(i = 0; i < 40; i++)
        for(j = 0; j < 40 ; j++)
        {
            ;//为针臂步进电机提供时延
        }
}
void delay2()//针臂在底部停留时延
{
    int i,j;
    for(i=0;i<1000;i++)
        for(j=0;j<1000;j++)
        {
            ;
        }
}
void motor_Control(char steps)//控制主转盘电机转动指定步数
{
    int i;
    P21 = 0;//主转盘方向
    for(i = 0; i < steps; i++)
    {
        P20 = 0;
        delay();
        P20 = 1;
        delay();
    }
}
void timer0() interrupt 1
{
    TR0 = 0;//关闭定时器0
    TH0 = 0x3c;
    TL0 = 0xB0;//50ms
    tcount++;
    if(tcount == 2)//100ms = 0.1s
    {
        P20 = ~P20;//P20翻转，相当于发送脉冲
        tcount = 0;
        step ++;
        if(step / 2 == 8)//电机走了8步(经历了8次高低电平的转换)
        {
            step = 0;//将步数归零
            //P1.3=1代表向下，P1.3=0代表向上
            P03 = 1;//往下转,P13接单片机P03
            while(P02 == 1)//若未到下限位置,P0.2接单片机P02
            {
                P22 = 0;
                   delay();
                P22 = 1;
                delay();
            }
            delay2();//针臂在底部停留片刻
            P03 = 0;//往上转
            while(P01 == 1)//若未到上限位置,P0.1接单片机P01
            {
                P22 = 0;
                delay();
                P22 = 1;
                delay();
            }
        }
    }//1000ms = 1s 发送一个完整的脉冲
    TR0 = 1;//开启定时器0
}
int main()
{
    TMOD = 0x01;
    TH0 = 0x3C;
    TL0 = 0xB0;
    IE = 0x83;
    P20 = 0;//给虚拟接口卡P1.0发脉冲，以驱动主转盘步进电机
    P22 = 0;//给虚拟接口卡P1.2发脉冲，以驱动针臂步进电机
    TR0 = 1;//启动定时器0
    while(1)
    {
        ;
    }
}
/*
P1.0：转盘电机Pulse信号
P1.1：转盘电机Dir
P1.2：针臂电机Pulse
P1.3：针臂电机Dir
P0口：输出口，连接虚拟软件中的传感器信号
P0.0：霍尔传感器信号，平时为高电平，有效时为低电平
P0.1：针臂上限位信号
P0.2：针臂下限位信号

*/