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小车实现思路
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（一）主要是一些环境的搭建以及基本知识
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（二）使小车能够运动
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（三）二自由度云台及摄像画面的传输
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（四）传感器的配置及简单的避障算法
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（五）将操纵功能集成到网页上（也可以做一个简单的app在手机上进行操作）
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（附）人脸识别、目标追踪，语音识别控制值小车、通过卷积神经网络实现自动避障等功能；（可自行发挥，本文暂无涉及）
树莓派
| 主要器件 |
INFO |
| 树莓派4B |
1G版本即可运行，程序运行时RAM开销约250M |
| SD/TF卡 |
用于存储系统及文件，32G即可 |
| 充电宝 |
用于给树莓派供电（无自动电压调节的建议不要同时供电给驱动板） |
| T型GPIO拓展版+面包板 |
选配 方便连线及维护 |
| HDMImini线 |
选配，用于树莓派连接显示屏使用 |
| 树莓派外壳+散热 |
选配树莓派4B发热严重，为保证稳定及树莓派安全 |
小车所需
| 小车运动需要 |
INFO |
| 直流电机加轮子 |
普通轮子即可（可选配麦克纳姆轮，灵活性更高，本文不涉及） |
| L298N驱动板 |
用于连接电机，供电模块和树莓派 |
| 9V~12V锂电池+DC电池座+DC电源母头 |
选配，用于给驱动板供电驱动直流电机（建议有） |
二自由度云台
| 实现视频功能 |
INFO |
| 树莓派CSI摄像头 |
免驱的，比较方便（也可使用USB摄像头） |
| 伺服舵机 |
用于控制云台的水平及竖直方向的运动（本文选用MG90S） |
| 二自由度云台支架 |
与摄像头和舵机组合成二自由度云台 |
| FFC/FPC软排线 15P |
选配 CSI自带线过短，建议购买30CM线备用 |
传感器
| 用于避障功能 |
INFO |
| HC-SR04 |
测距，用于避障 |
| 红外传感器 |
选配 用于正前方避障 |
| AD数模转换 |
选配当需要使用红外传感器获得具体距离时，选配 |
其余部件
| 小车驱干 |
INFO |
| 小车底盘板 |
选配建议两块铝合金，亚克力板易碎 |
| M3铜柱包 |
选配 铜柱+螺母，用于支架 |
| 杜邦线 |
选配建议各种类型都购买 |
连接需要
| 用于小车的组装 |
INFO |
| 胶枪 |
选配 |
| 电烙铁 |
选配 |
成品图
树莓派引脚图
可以在树莓派中输入查询引脚指令命令：
①使用之前需要进行库的安装配置，输入命令
sudo apt-install python-rpi.gpio python3-rpi.gpio
②然后对wiringpi版本进行升级，输入命令：
wget https://project-downloads.drogon.net/wiringpi-latest.deb
sudo dpkg -i wiringpi-latest.deb
③安装完成之后可以查询树莓派的硬件引脚图，树莓派40PIN口如图3-14所示，输入命令：
gpio readall
也可以，看这个
