2自由度并联关节的制作

1. 运动功能说明

  2自由度并联关节模组的主要运动方式为用舵机带动连杆摆动。

 2. 结构说明

      构成本模组的零部件主要是舵机（行程0度~180度）、舵机支架、舵机输出头、连杆、螺丝、螺母等。此模组的机械系统介绍及运动学算法讲解可参考【R306】5自由度并联机械臂-搬运 。

 3. 电子硬件

      在这个示例中，我们采用了以下硬件，请大家参考：

主控板	Basra主控板（兼容Arduino Uno）‍
扩展板	Bigfish2.1扩展板‍
电池	7.4V锂电池

       电路连接：2个舵机分别连接在Bigfish扩展板的D4、D12端口。

4. 运动功能实现

      编程环境：Arduino 1.8.19

将参考例程（sketch_apr26a.ino）下载到主控板，实验效果可参考官网演示视频。

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           by 机器谱 2023-05-12 https://www.robotway.com/

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#include <Servo.h>


Servo servo;

int i = 0;



void setup() {

  // put your setup code here, to run once:

  servo.attach(4);

   servo.attach(12);

  servo.write(15);

}


void loop() {

  // put your main code here, to run repeatedly:

  for(i = 15; i <=130; i++)

  {

    servo.write(i);

    delay(10);

  }

    for(i = 130; i >=15; i--)

  {

    servo.write(i);

    delay(10);

  }

 

}

程序源代码及模组3D文件资料内容详见 2自由度并联关节-概述