带命令启动功能的二自由度自动进样器(2019.6.26修改完毕)

上位机发出'1'命令, 系统开始工作. 但发出'0'命令后, 系统并未停止工作.

这里我想通过改变IE的值(0x92/0x90), 来控制timer0中断的屏蔽与否, 继而实现系统停止功能.

#include <STC89C5xRC.h>
char tcount = 0;
char step = 0;//记录主电机走过的步数(走过的步数=step/2)
char buf;//存放命令
bit en = 0;//en = 1 -> 系统工作, en = 0 -> 系统停止
void delay()
{
int i,j;
   for(i = 0; i < 40; i++)
   for(j = 0; j < 40 ; j++)
{
       ;//为针臂步进电机提供时延
       }
}
void delay2()//针臂在底部停留时延
{
int i,j;
   for(i=0;i<800;i++)
   for(j=0;j<800;j++)
       {
       ;
       }
}
void motor_Control(char steps)//控制主转盘电机转动指定步数
{
int i;
   P21 = 0;//主转盘方向
   for(i = 0; i < steps; i++)
   {
   P20 = 0;
       delay();
       P20 = 1;
       delay();
   }
}
void timer0() interrupt 1
{
TR0 = 0;//关闭定时器0
TH0 = 0x3c;
   TL0 = 0xB0;//50ms
   tcount++;
   if(tcount == 2)//100ms = 0.1s
   {
   P20 = ~P20;//P20翻转，相当于发送脉冲
       tcount = 0;
       step ++;
       if(step / 2 == 8)//电机走了8步(经历了8次高低电平的转换)
       {
       step = 0;//将步数归零
//P1.3=1代表向下，P1.3=0代表向上
   P03 = 1;//往下转,P13接单片机P03
           while(P02 == 1)//若未到下限位置,P0.2接单片机P02
           {
           P22 = 0;
            delay();
               P22 = 1;
               delay();
           }
delay2();//针臂在底部停留片刻
           P03 = 0;//往上转
           while(P01 == 1)//若未到上限位置,P0.1接单片机P01
           {
           P22 = 0;
               delay();
               P22 = 1;
               delay();
           }
       }
   }//1000ms = 1s 发送一个完整的脉冲
   TR0 = 1;//开启定时器0
}

void UART_Communication() interrupt 4//UART中断
{
   if(RI == 1)//接收到数据
   {
       buf = SBUF;//将接收到的数据获取到buf中
       if(buf == '1')
       {
           //系统启动
           en = 1;
       }
       else if(buf == '0')
       {
           //系统停止
           en = 0;
       }
   }
}

int main()
{
TMOD = 0x21;
   TH0 = 0x3C;
   TL0 = 0xB0;
   IE = 0x92;
   P20 = 0;//给虚拟接口卡P1.0发脉冲，以驱动主转盘步进电机
   P22 = 0;//给虚拟接口卡P1.2发脉冲，以驱动针臂步进电机
   TR0 = 1;//启动定时器0
   //
   SCON = 0x50;
   TH1 = 0xe6;
   TL1 = 0xe6;
   TR1 = 1;//启动定时器1
   RI = 0;
   while(1)
   {
   //如果en = 1开启timer0的中断, 否则将timer0的中断关闭
       if(en == 1)
       {
           IE = 0x92;
       }
       else if(en == 0)
       {
           IE = 0x90;
       }
   }
}
/*
P1.0：转盘电机Pulse信号
P1.1：转盘电机Dir
P1.2：针臂电机Pulse
P1.3：针臂电机Dir
P0口：输出口，连接虚拟软件中的传感器信号
P0.0：霍尔传感器信号，平时为高电平，有效时为低电平
P0.1：针臂上限位信号
P0.2：针臂下限位信号

在一天的错误分析之后, 问题终于浮出了水面. 原来在串口触发中断处理程序后, 我忘记将RI清零, 所以导致系统无法停止的错误,

void UART_Communication() interrupt 4//UART中断
{
   if(RI == 1)//接收到数据
   {
       RI = 0;//之前未将RI清零
       buf = SBUF;//将接收到的数据获取到buf中
       if(buf == '1')
       {
           //系统启动
           en = 1;
       }
       else if(buf == '0')
       {
           //系统停止
           en = 0;
       }
   }
   else if(TI == 1)//发送完数据
   {
       TI = 0;
   }
}

int main()
{
TMOD = 0x21;
   TH0 = 0x3C;
   TL0 = 0xB0;
   IE = 0x92;
   P20 = 0;//给虚拟接口卡P1.0发脉冲，以驱动主转盘步进电机
   P22 = 0;//给虚拟接口卡P1.2发脉冲，以驱动针臂步进电机
   TR0 = 1;//启动定时器0
   //
   SCON = 0x50;
   TH1 = 0xe6;
   TL1 = 0xe6;
   TR1 = 1;//启动定时器1
   RI = 0;
   TI = 0;
   while(1)
   {
   //如果en = 1开启timer0的中断, 否则将timer0的中断关闭
       if(en == 1)
       {
           IE = 0x92;
       }
       else if(en == 0)
       {
           IE = 0x90;
       }
   }
}
/*
P1.0：转盘电机Pulse信号
P1.1：转盘电机Dir
P1.2：针臂电机Pulse
P1.3：针臂电机Dir
P0口：输出口，连接虚拟软件中的传感器信号
P0.0：霍尔传感器信号，平时为高电平，有效时为低电平
P0.1：针臂上限位信号
P0.2：针臂下限位信号

带命令启动功能的二自由度自动进样器(2019.6.26修改完毕)

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