Pointnet源码阅读学习---utils/

utils内包含五个.py文件，分别是data_prep_util.py 、eulerangles.py 、 pc_util.py、plyfile.py 、tf_util.py。
其中data_prep_util.py 是为了读取点云数据，将数据存储为plf或者HDF5，结构如下：

eulerangles.py实现欧拉角、四元数、旋转矩阵相互转换，结构如下：

pc_util.py是关于pointcloud的转换，将ply转换成array或者volume，再加一个显示。结构如下：

tf_util.py是网络各个层的实现，包含conv、maxpooling、batchnorm、dropout，结构如下：

plyfile.py文件很大，结构复杂，包含5个class：PlyParseError(Exception)（意外）、class PlyData(object)（点云数据数据操作）、class PlyElement(object)（elements操作）、class PlyProperty(object)*（properties操作）、class PlyListProperty(PlyProperty)（list管理）结构如下：