ubuntu16.04安装PCL-1.7.2(匹配各种pcl-tools问题)

最近想要尝试做点三位点云建图的工作，所以要安装比较好用的pcl工具  并且要将ply文件转坏为pcd文件用pcl_viewer显示出来。

天坑！

网上找到的各种安装PCL的教程大同小异，源码编译方法直接爬下来的是1.9版本的PCL

对版本不清不楚的我一概认为是8负责任。

然后编译安装比较费时间（因为CMake工具版本过低）然后sudo make install 之后，

问题来了！

#include <pcl/visualization/cloud_viewer.h>  
#include <pcl/io/vtk_lib_io.h>

代码中用的这些头文件 报错报错疯狂报错！ 我自己跑到 usr/include中找 确实没这个文件，这不能赖编译器啊

但是后来发现....还真是CMAke的锅，其实自己看一看1.9版本的PCL源文件就会发现我的Cmake版本有点低，所以编译过程特别慢，而且编译完安装也会各种漏文件，烦的一笔。之前用的好好的pcl-tools也不行了

原来我本身软件源安装的pcl-tools依赖的是1.7.2版本的pcl。天啊！今天啥也没干成 和pcl干了一整天的仗（卸载安装了两次，每次卸载都要搜索定位pcl-1.9的所有相关文件然后）。

sudo rm -r /usr/include/pcl-1.9
sudo apt-get remove libpcl-dev pcl-tools

没办法 去老老实实的下1.7.2版本的pcl吧 

然后就是

mkdir build
cd build
cmake ..
make -j4

ai  ya  fan si le