安装PCL点云库，最开始是按照先安装相关依赖，然后github上clone PCL相关版本包的形式安装的，编译遇到了很多问题，结果最后安装完成，但却无法运行例程。难过。。。
又尝试了命令行的形式，命令行的形式直观简单，可安装编译好的点云库（PCL-1.7），附带安装了VTK-6.2.0等依赖库。
命令行安装最好保证网络情况，因为网络不好可能会出现下载失败等情况。
具体步骤如下：
1.PCL安装
sudo apt-get install libpcl-dev pcl-tools libproj-dev装后的编译过程可能会出现库文件vtkproj4.so丢失的问题。为解决该问题可以直接软链接解决：
sudo ln -s /usr/lib/libvtkproj4.so.5.10 /usr/lib/libvtkproj4.so
2.pcl-viewer的安装
sudo apt-get install pcl-tools3.测试
新建一个文件pcl_test，然后在该文件夹中放入pcl_test.cpp和CMakeLists.txt文件，如下：
（1）pcl_test.cpp
#include <iostream>
#include <pcl/common/common_headers.h>
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/visualization/pcl_visualizer.h>
#include <pcl/visualization/cloud_viewer.h>
#include <pcl/console/parse.h>
int main(int argc, char **argv) {
std::cout << "Test PCL !!!" << std::endl;
pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>::Ptr point_cloud_ptr (new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>);
uint8_t r(255), g(15), b(15);
for (float z(-1.0); z <= 1.0; z += 0.05)
{
for (float angle(0.0); angle <= 360.0; angle += 5.0)
{
pcl::PointXYZRGB point;
point.x = 0.5 * cosf (pcl::deg2rad(angle));
point.y = sinf (pcl::deg2rad(angle));
point.z = z;
uint32_t rgb = (static_cast<uint32_t>(r) << 16 |
static_cast<uint32_t>(g) << 8 | static_cast<uint32_t>(b));
point.rgb = *reinterpret_cast<float*>(&rgb);
point_cloud_ptr->points.push_back (point);
}
if (z < 0.0)
{
r -= 12;
g += 12;
}
else
{
g -= 12;
b += 12;
}
}
point_cloud_ptr->width = (int) point_cloud_ptr->points.size ();
point_cloud_ptr->height = 1;
pcl::visualization::CloudViewer viewer ("test");
viewer.showCloud(point_cloud_ptr);
while (!viewer.wasStopped()){ };
return 0;
}(2)CMakeLists.txt
cmake_minimum_required(VERSION 2.8)
project(pcl_test)
find_package(PCL 1.7 REQUIRED)
include_directories(${PCL_INCLUDE_DIRS})
link_directories(${PCL_LIBRARY_DIRS})
add_definitions(${PCL_DEFINITIONS})
#list(REMOVE_ITEM PCL_LIBRARIES "vtkproj4")
add_executable(pcl_test pcl_test.cpp)
target_link_libraries (pcl_test ${PCL_LIBRARIES})
install(TARGETS pcl_test RUNTIME DESTINATION bin)然后再在该文夹下打开终端：
mkdir build
cd build
cmake ..
make编译成功的话会在build中生成pcl_test的可执行文件，然后：
./pcl_test结果：
参考文献：