Turtlebot那些坑1-ubuntu下安装ROS和turtlebot包

坑1：注意版本

一定要按照官方wiki的要求，ubuntu版本：14.04，ROS版本：indigo。

Wiki地址：http://wiki.ros.org/Robots/TurtleBot

我一开始就是直接装了ROS的jade版，后来发现网上有人说turtle中的某些包jade不支持，为了避免以后出现更多问题，还是卸了jade又装的indigo，其中也经历了一些小坎坷。

坑2：完整安装ROS时产生依赖问题：

即执行

sudo apt-getinstall ros-indigo-desktop-full

这条命令时，会提示有一些包由于依赖问题不能安装。

原因有很多，可能是改过安装源，可能是之前安装过又卸载过某些包，等等。

官方给出的办法：http://wiki.ros.org/cn/indigo/Installation/Ubuntu

这里直接把官方的办法贴出来：

如果你用的是Ubuntu Trusty 14.04.2并在安装ROS的时候遇到依赖问题，你可能还得安装一些其它系统依赖。

$/!\$ 如果你使用的是ubuntu 14.04，请不要安装以下软件，否则会导致你的X server无法正常工作:

sudo apt-get install xserver-xorg-dev-lts-utopic mesa-common-dev-lts-utopic libxatracker-dev-lts-utopic libopenvg1-mesa-dev-lts-utopic libgles2-mesa-dev-lts-utopic libgles1-mesa-dev-lts-utopic libgl1-mesa-dev-lts-utopic libgbm-dev-lts-utopic libegl1-mesa-dev-lts-utopic

$/!\$ 如果你使用的是ubuntu 14.04，请不要安装以上软件，否则会导致你的X server无法正常工作

或者尝试只安装下面这个工具来修复依赖问题：

sudo apt-get install libgl1-mesa-dev-lts-utopic

关于这个问题的更多信息请查看这个 answers.ros.org 提问或者这个 launchpad 问题

我的办法：

先把安装源改回官方源，也就是系统安装后默认的“中国的服务器”；

然后：提示缺少哪个依赖的包，你就sudo apt-get install 单独安装它。提示，安装；提示，安装......一直往下走，直到没有任何依赖项提示，你再挨个往回安装，最后你就可以正常安装ROS了。

事实上，挨个安装依赖包后，再安装ROS会发现，剩下需要安装的包已经很少了，相当于你手动安装了一部分包。

参考：

https://www.zhihu.com/question/40366751

http://tieba.baidu.com/p/4352911735

如果仍然不能解决问题，最简单直接的办法，重装ubuntu

坑3：rosdep update超时。

解决办法：还是更换软件源，这次换个国内的，就163吧，哈哈。

更换完毕，重新执行可能会显示进程被占用什么的，直接暴力重启。解决。

坑4：~/.bashrc错误

因为我开始没仔细看，装的是jade版本的ROS，后来又卸载jade安装indigo，然而执行到

~/.bashrc

这一步时，会显示

bash:/opt/ros/jade/setup.bash:没有那个文件或目录

这是由于在安装jade时，已经配置过环境变量了，那时在.bashrc文件里已经有jade的环境变量，而且它会在你新配置的indigo的环境变量前面。而jade已经卸载，所以会显示找不到。

解决办法：

用文件管理器在根目录中搜索.bashrc文件，如果找不到，ctrl+h显示隐藏文件。

然后打开.bashrc文件，直接看最后一行，会发现原来的

source/opt/ros/jade/setup.bash

还在，直接删除，然后手动加上：

source/opt/ros/indigo/setup.bash

成功。

参考：http://bbs.csdn.net/topics/390742360