ros提供的gmaping包是用来生成地图的，它是对著名的开源openslam包在ROS框架下的一个实现。这个包提供了对激光设备的slam,根据激光设备的输入和姿态数据从而建立一个基于网格的2D地图。它需要从ROS系统监听许多topic,并输出一个topic--map(nav_msgs/OccupancyGrid),这也是rviz的输入topic
离线构建地图
- 实车获取激光数据
- rosbag record tf /scan –o mapping.bag 进行抓包，可以得到激光数据,这里也可以自己到网站上下载一些激光数据，包，参考网址http://pr.willowgarage.com/data/gmapping/basic_localization_stage.bag
- 虚拟机复现地图
- 终端1， 启动ros master, 这是所有ROS操作的第一步，就像开机一样，roscore
- 终端2，先source 环境，再配置ROS启用重放数据中的时间而非本机时间，在默认情况下，ROS使用ubuntu系统的时间，但我们播放一个记录历史文件时，里面记录的是历史时间，所哟我们需要告诉ROS从现在开始启用模拟时间，rosparam set use_sim_time true，
- 终端3，启动gmapping,并监听scan topic 发来的消息，该topic是由模拟器发布的，也可以是自己从激光抓包回来的数据，比如是前面的mapping.bag。 有两种方法，方法1：rosrun gmapping slam_gmapping scan:=base_scan; 方法2：打开launch 文件 roslaunch region_cover_start gmapping_demo_111.launch
- 终端2，播放激光数据包rosbag play mapping.bag
- 终端4，./rviz.sh打开rviz查看建图效果，这个时候的rviz界面大概如下，
