openGL按照载体自身坐标系旋转

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立方体在openGL下可以使用glRotatef(angle, x, y, z)进行旋转，但是此时的坐标系是固定的世界坐标系，比如说立方体绕z轴旋转某一角度后，立方体的x和y轴已经改变，但是此时如果想按照立方体本身的y轴旋转，使用glRotatef(angle, 0, 1, 0)后立方体仍然按世界坐标系的y轴旋转。如何能让立方体按照自身的坐标系旋转呢，可以使用glMultMatrixf(Q)实现，Q为四元数、欧拉角或方向余弦旋转矩阵。废话不说上代码

　　glClear(GL_COLOR_BUFFER_BIT | GL_DEPTH_BUFFER_BIT);
　　glLoadIdentity();  //重置模型矩阵
　　glMultMatrixf(I);  //改变坐标系仍要满足右手系
　　glTranslatef(x, y, z); //移入屏幕
　　glMultMatrixf(Q); //四元数旋转矩阵

 

　　上图