二维坐标系下的坐标旋转平移

已知：平移向量OO’ =(a,b) ,P在O’Xθ’Yθ’坐标系下的坐标为(x1,y1), O’Xθ’Yθ’坐标系和O’X’Y’坐标系的旋转角度为θ

求：P在O’X’Y’坐标系（x1’,y1’）和OXY坐标系下的坐标(x,y)