配置网路
１、在工作站和Turtlebot都要同步时钟
sudo apt-get install chrony
2、利用ifconfig可以查看本机和turtle电脑对应的ip地址
可以通过工作站去ping Turtlebot的ip地址看下是否可以ping同，最好是工作站和Turtlebot连接同一个路由器的无线
3、安装ssh
sudo apt-get install openssh-server
安装成功后，查看服务器是否启动
ps -e | grep ssh
4、工作站远程登录Turtlebot上网本
首先，我们需要对Turtlebot配置参数
echo export ROS_MASTER_URI=http://localhost:11311 >> ~/.bashrc
echo export ROS_HOSTNAME=IP_OF_TURTLEBOT >> ~/.bashrc
注意，上述的第一个命令不用修改，而第二个需要将IP_OF_TURTLEBOT改为对应的wlan0中的inet地址
工作站配置参数为：
echo export ROS_MASTER_URI=http://IP_OF_TURTLEBOT:11311 >> ~/.bashrc
echo export ROS_HOSTNAME=IP_OF_PC >> ~/.bashrc
第一个将IP_OF_TURTLEBOT改为对应的ip地址
第二个改为工作站的inet地址
二、开始通信
1、在工作站的终端输入：
ssh NAME_OF_TURTLEBOT@IP_OF_TURTLEBOT
NAME_OF_TURTLEBOT为Turtlebot对应的电脑名字，IP_OF_TURTLEBOT为对应的ip地址
然后输入IP_OF_TURTLEBOT对应的密码就可以登录成功了。
如果出现Permission denied, please try again的登录问题，则是远程登录权限受限导致。可以用下面的方法进行修改：
将Turtlebot电脑中/dev/ssh/ssd_config文件做一定的修改，
cd /etc/ssh
sudo gedit sshd_config
进入以后将PermitRootLogin without-password 改为PermitRootingLogin yes
然后保存关闭
运行sudo /etc/init.d/networking restart，运行成功即可。