turtlebot3（burger）配置ubuntu系统、ros环境详细教程（本人亲测）

以下方法均是本人实际安装过程

一 、Burger汉堡型 Ubuntu MATE 系统安装步骤

• 在 windows 电脑中下载 Ubuntu MATE 镜像系统： https://ubuntu-mate.org/download/
• 在 windows 电脑中下载 Win32DiskImager 软件并安装
1. 格式 Miscro SD 卡为 FAT32 格式（可⽤ SDFormatter ⼯具格式化）

2. 启动Win32DiskImager

3. Image File处选择Raspbian映像⽂件
4. Device处选择盘符为你读卡器的盘符
5. 点Write，然后点⼀下Yes确定操作，开始系统写⼊
6. 写⼊完成，提示成功

7. 将Micro SD卡插⼊树莓派，注意芯⽚⾯朝向电路板
8. 为Raspberry Pi 3（树莓派3）插上键盘、⿏标、显示屏及电源，接通电源启动，如⼀切正常，在显
示屏上会显示Ubuntu MATE启动界⾯。

二 、为Raspberry Pi 3安装TurboBot3依赖的ROS包 （用官网ros wiki 提供的方法安装）

1.设置ROS源：
$ sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/
sources.list.d/ros-latest.list’
2.添加KEY（用官网 ros wiki  的key,本人亲测有效，后面的安装不会报错，其他方法基本都会报错）：

sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116

3. 更新软件：
$ sudo apt-get update
$ sudo apt-get upgrade
4. 安装桌⾯版：
sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full
5. 初始化 rosdep ：
sudo rosdep init
rosdep update
6. 启⽤环境：
source /opt/ros/kinetic/setup.bash
7. 增加到 .bashrc ：
$ echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
8 构建工厂依赖

sudo apt-get install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

本人亲测，用官网方法安装没有报错。

此时可以运行   $roscore  检查ros是否安装成功

三、安装turtlebot依赖。

打开终端（Ctrl+Alt+T），复制输⼊如下指令：

sudo apt-get install ros-kinetic-joy ros-kinetic-teleop-twist-joy ros-kinetic-teleop-twist-keyboard ros-kinetic-laserproc ros-kinetic-rgbd-launch ros-kinetic-depthimage-to-laserscan ros-kinetic-rosserial-arduino ros-kineticrosserial-python ros-kinetic-rosserial-server ros-kinetic-rosserial-client ros-kinetic-rosserial-msgs ros-kinetic-amcl
ros-kinetic-map-server ros-kinetic-move-base ros-kinetic-urdf ros-kinetic-xacro ros-kinetic-compressed-imagetransport ros-kinetic-rqt-image-view ros-kinetic-gmapping ros-kinetic-navigation

在安装turtlebot3之前，新建一个catkin_ws的工作空间，方法如下：

$ mkdir -p ~/catkin_ws/src
$ cd ~/catkin_ws/
$ catkin_make

$ source devel/setup.bash

详细讲解见官网教程 ros wiki

安装turtlebot3。输⼊如下指令：

cd ~/catkin_ws/src
git clone https://github.com/ROBOTIS-GIT/hls_lfcd_lds_driver.git
git clone https://github.com/ROBOTIS-GIT/turtlebot3_msgs.git
git clone https://github.com/ROBOTIS-GIT/turtlebot3.git
cd ~/catkin_ws && catkin_make
• 如果catkin_make完成没有任何错误，使⽤Raspberry Pi 3（树莓派3）的准备将完成。

USB设置：以下允许将USB端⼝⽤于没有root权限的OpenCR板
cd ~/catkin_ws/src/turtlebot3
sudo cp ./99-turtlebot3-cdc.rules /etc/udev/rules.d/
sudo udevadm control --reload-rules
sudo udevadm trigger
• ⾄此Raspberry Pi 3（树莓派3）的安装完成。

以下为本人安装好后的效果图片